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ROS
文章平均质量分 92
HGGshiwo
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS中map,odom坐标系的理解以及acml和robot_pose_ekf的对比和小车漂移方法解决
只是一个概念上的坐标系,实际不存在如果说完全相信传感器的数据,那么可以认为odom坐标系就是map坐标系如何计算odom坐标系相对于map坐标系的位置:首先获得差速计推算出的小车坐标p,然后使用雷达再次估算小车的位置g(此时认为g比较准确,因此认为g就是小车在map上的坐标),那么差速计得到的坐标可以看成是小车在odom的坐标+odom相对于map的偏差,因此odom在map上的坐标就是p-g。原创 2023-02-03 08:11:32 · 5333 阅读 · 1 评论 -
gazebo多机器人仿真和move_base,diff_drive等gazebo包配置
gazebo中的多机器人仿真指的是在gazebo中加入多个urdf,并控制机器人运动。下面是我总结的一些名称的命名规律。原创 2023-01-29 20:49:54 · 1444 阅读 · 1 评论 -
使用gazebo对scara机械臂进行仿真
本文主要介绍如何仿真一个scara机械臂,以及在网上看了一些项目以后,有了一些感想,不想看的可以直接跳到机械臂部分。原创 2023-01-26 14:12:03 · 1584 阅读 · 0 评论