关于A*寻路算法正确性证明的笔记

本文是参考了其他证明方法后的笔记。需要对A*寻路算法有一定的了解。（错误处望指正）

先给出一些基本概念（熟悉A*的读者可直接跳到证明处）：

一张图中，以节点st为出发点，以end为目标节点，要求的是节点st到节点end的最短路径。

• g（n）表示从点st到达节点n的当前最小代价。这里要注意的是g（n）可能会随着寻路过程更新。

如果不能理解g（n）的更新，以下为一个简单的例子（理解的话直接跳过就好了）：寻路过程为从st出发，先寻到相邻的节点，然后再选定某一相邻节点往更远处的节点走。以下图为例说明g（n）可能会更新的情况。假如起始节点为st是节点1，目标节点end是节点5。从1开始寻路，节点1->节点2的代价是3，所以g（2）=3；节点1->节点3代价为1，所以g（3）=1。从节点1开始无其他节点了，那么从节点2或者3开始继续寻路。假设选节点3往下继续寻路。节点3可到达节点2和节点4，此时3->4代价为3，那么g（4）=g（3）+“节点3->节点4的代价”=4。但是对于节点2，已有g（2）=3，但是明显路径1->3->2所用的代价为2，更小。根据g（n）表示更新到当前的最小代价，g（2）应该等于2。即此时对g（2）更新为g（2）=2。

（g（i）的更新操作一般定义为g（i）=min{g（i），g（j）+d（j，i）}，其中d（j，i）表示节点j到节点i有长度为d（j，i）的边。）

• h（n）表示从节点n到目标节点end的预估代价。这里要注意的是，当一个图的背景情况给出后，h（n）的计算方法是固定的，即预估函数在寻路之前是固定的。

这与g（n）不同，g（n）随着寻路过程逐步更新，而对某个节点n，在寻路之前就固定，无论更新到哪，这个节点n到end的预估代价h（n）都不变。至于对一个节点n，它的h（n）到底是多少，则是由问题解决者根据问题给出。（相当于问题解决者自己预先给出一个函数h（x），x=n时函数值是确定的）

• f（n）=g（n）+h（n）。这里f（n）的含义为从初始节点st出发经过节点n再到达目标节点end的最小代价的预估。
• h*（n）表示从节点n到目标节点end的实际最短路径。注意这是只是一个概念，并不是已知的。