C#上位机通信协议部分

1.底盘上面有串口协议，可以使用无线串口进行通信，这样需要使用两个无线串口透传模块：无线转USB和无线转串口。
还需要使用转换器件TTL转RS232模块。
这种会降低难度，但是通讯范围为100m，所以要根据自己的实际需求决定要不要用这个

2.底盘上还有CAN总线通信协议，可以通过can转wifi、can转tcp把无线通信的信号转换成CAN信号。这个通讯距离是有保障的。

两机如何通讯，一般取决于下位机。TCP/IP一般是支持的。但是下位机一般具有更可靠的独有通讯协议，购买下位机时，手册里会告诉如何使用特有协议通讯。
通常上位机和下位机通讯可以采用不同的通讯协议，可以有RS232的串口通讯，或者采用RS485串行通讯，当用计算机和PLC通讯的时候不但可以采用传统的D形式的串行通讯，还可以采用更适合工业控制的双线的PROFIBUS-DP通讯，采用封装好的程序开发工具就可以实现PLC和上位机的通讯。当然可以自己编写驱动类的接口协议控制上位机和下位机的通讯。

uint32_t startByteIndex = 0;
static uint8_t buffer[500];
void HAL_UARTEx_RxEventCallback(UART_HandleTypeDef *huart, uint16_t Size)
{
    int headerIndex = 0;
    uint8_t noHeader = 0;
    uint8_t checkSum = 0;
    uint8_t msgLength = 0;

    if(huart->Instance==USART1)
    {
        memcpy(&buffer[startByteIndex],u1RxBuffer,Size);
        result = HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_IT(&huart1, u1RxBuffer,500);
        if(result!=0)
        {
            __NOP();
        }
        do
        {
            noHeader = 1;
            for(int i=headerIndex;i<(startByteIndex+Size);i++)
            {
                if(buffer[i] == 0xFF)
                {
                    headerIndex = i;
                    noHeader = 0;
                    break;
                }
            }
            if(noHeader == 1)
            {
                startByteIndex  = 0;
                break;
            }
            if((headerIndex+1) < (startByteIndex+Size))
            {
                msgLength = buffer[headerIndex+1];
            }
            else
            {
                memcpy(buffer,&buffer[headerIndex],startByteIndex + Size - headerIndex);
                startByteIndex = startByteIndex + Size - headerIndex;
                break;
            }

            if((headerIndex + msgLength + 3) <= (startByteIndex + Size))
            {
                checkSum = 0;
                for(int i=0;i<msgLength + 2;i++)
                {
                    checkSum += buffer[headerIndex+i];
                }
                if(checkSum == buffer[headerIndex + msgLength + 2])
                {
                    gRxDataType.Unpack(&buffer[headerIndex+2],msgLength);
                    headerIndex = headerIndex + msgLength + 3;
                }
                else
                {
                    startByteIndex  = 0;
                    break;
                }
            }
            else
            {
                memcpy(buffer,&buffer[headerIndex],startByteIndex + Size - headerIndex);
                startByteIndex = startByteIndex + Size - headerIndex;
                break;
            }
        }while(1);
    }
}

1、RS232串口通讯

      接口的信号电平值较高，易损坏接口电路的芯片，传输速率较低，传输距离有限。

2、CAN模块通讯

      具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点；可根据报文的内容决定接收或屏蔽该报文；通讯过程信道容易阻塞。