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平衡控制
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HHHYYJ77
这个作者很懒,什么都没留下…
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MPC模型——预测控制器
MPC(Model Predictive Control),顾名思义,模型预测控制。也就是说,根据模型的状态预测其未来的状态,从而达到控制的目的。用学术上的话来说,MPC 控制通过在每个采样时刻的状态空间的测量,求解最优化问题,以达到未来的最优化控制。模型预测控制从上世纪六七十年代最早起源开始,现如今已经成长为工业界除了比例积分微分控制(PID 控制)以外应用最多、最广泛的控制方法之一。原创 2024-02-03 11:50:40 · 3443 阅读 · 4 评论 -
对于线性二次型调节器(LQR)的一些理解
研究多自由度的两轮自平衡机器人的平衡控制时的一些理解和困惑原创 2023-12-29 20:09:02 · 900 阅读 · 2 评论