hhl317的博客

原创 Initializer——ORBSLAM2单目初始化

ORB-SLAM2 单目初始流程

原创 卡尔曼与扩展科尔曼公式推导

原创 gazebo中视觉仿真怎么使用自定义贴图的问题

gazebo中提供了很少的贴图，场景只是用这几张贴图，视觉SLAM仿真很容易在不该闭环的时候闭环，导致根本没法用。那么我们怎么添加自己的贴图呢？

原创 令人无语的无脑错误记录

在rikirobot小车上运行ORBSLAM2的过程中，使用的是ROS环境，却一个劲的使用build.sh命令进行编译。结果允许ORBSLAM2时，终端一直报错：非法指令（核心已存储）被自己蠢死了

原创 ubuntu18下ORB-SLAM2错误记录

环境变量未正确设置，使用以下命令设置（只在当前终端有效）export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/你的用户名/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS验证环境变量正确命令：echo $ROS_PACKAGE_PATH终端输出以下信息（）：/opt/ros/melodic/share:/home/lzj/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS...

原创 ROS命令报错记录

roslaunch命令报错roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch报错：RLException: [usb_cam-test.launch] is neither a launch file in package [usb_cam] nor is [usb_cam] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file错误原因：roslaunch命令不能识别us

原创 Ubuntu18.0装ROS踩坑记录

安装详细步骤参考该博主主要是解决这两条命令的带来的错误sudo rosdep initrosdep update2020年左右很多小伙伴都说把"raw.githubusercontent.com"最新的ip放到host中，但是这种方法需要能连接外网，要不然根本不行，即使你更改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/文件夹下sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0

原创 Ubuntu下使用VSCode调试视觉SLAM14-ch7

主要还是修改配置的三个文件1、task.json生成.o文件{ // See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558 // for the documentation about the tasks.json format "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "build", "type": "shell",

原创 Ubuntu18下使用VScode编写SLAM

一、VScode安装1、下载：vscode的deb安装包：https://code.visualstudio.com/docs?dv=linux642、安装：dpkg -i 安装包名3、中文：安装chinese汉化二、配置C/C++1、安装扩展2、新建C/C++工程，VScode以文件夹为管理工程的方式，因此需要建立一个文件夹来保存工程。创建hello文件夹，再创建main.cpp#include<iostream>using namespace std;int main(

原创 ubuntu18安装GLEW

先用搜索apt-cache serach glew然后依次安装即可

原创 矩阵、方程自由度的理解

矩阵自由度有几种不同的方法来考虑矩阵的自由度。考虑一个m×n矩阵。此矩阵有mn个条目。我们可以改变这个矩阵中的mn值，使mn矩阵唯一，因此它有mn个自由度。如果我们有一个m×m的矩阵，我们知道它是上三角的？那么，我们知道矩阵中有几个值是0，实际上只有m+m−1+⋯+2+1非零项，这就是矩阵的自由度。我们有一个2×2的矩阵，我们知道它是一个旋转矩阵？这对矩阵中可能的值施加了巨大的限制。事实上，一旦选择了其中一个值，那么所有其他值都已确定。这个矩阵中只有一个自由度。这是很容易看到的几何；R2上的旋转矩阵

原创 c++中的boost::format使用方法

一、头文件#include"boost/format.hpp"二、使用步骤占位符boost::format fmt( "%1% \n %2% \n %3% " ) %"first"%"second"%"third";%X%表示占位符，%1%就是第一个占位符，%2%就是第二个，后面类推，再后面的%"xxx"就对应着每个占位符，也就是说如果我们写成：std::cout<<boost::format("%2% \n %1% \n %3%" )%"first"%"s

原创 Ubuntu18安装Edge

1、通过以具有sudo特权的用户身份运行以下命令来更新程序包索引并安装依赖项：sudo apt updatesudo apt install software-properties-common apt-transport-https wget2、使用以下命令导入Microsoft GPG密钥wget：wget -q https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc -O- | sudo apt-key add -3、并通过键入以下命令启用Ed

原创 OpenGL中glVertex*函数

在OpenGL中提供了一个系列函数来定义顶点，该系列函数就是glVertex，它有多种形式，例如：glVertex2dglVertex2fglVertex3dglVertex3fglVertex3fvand so on数字代表维度，也是参数列表的个数字母表示参数的类型s 表示 16位整数（OpenGL 中将这个类型定义为GLshort），i 表示32位整数（OpenGL 中将这个类型定义为 GLint 和GLsizei ），f 表示32 位浮点数（OpenGL 中将这个类型定义为GL

原创 C++中的vector容器 模板类有两个参数

std::vector< Eigen::Matrix3d, Eigen::aligned_allocatorEigen::Matrix3d >vector的声明如下：template<typename _Tp, typename _Alloc = std::allocator<_Tp> >class vector : protected _Vector_base<_Tp, _Alloc>有两个模板参数，_Tp 是元素类型， _Alloc 负责提供 ve

原创 视觉SLAM 创建HelloSlam库，并安装调用

当编译一个需要使用第三方库的软件时，我们需要知道：去哪儿找头文件 .h去哪儿找库文件需要链接的库文件的名字比如：我们需要一个第三方库 helloSLAM，那么我们的 CMakeLists.txt 需要指定头文件目录，和库文件，类似：include_directiories(/usr/include/libHelloSLAM)target_link_libraries(myprogram path/libHello.o)(使用find_package待完善)如果借助于

原创 编译链接问题

文章转载于http://blog.163.com/yui_program/blog/static/18415541520115177852896/一、源文件如何根据#include来关联头文件1，系统自带的头文件用尖括号括起来，这样编译器会在系统文件目录下查找。2，用户自定义的文件用双引号括起来，编译器首先会在用户目录下查找，然后在到C++安装目录（比如VC中可以指定和修改库文件查找路径，Unix和Linux中可以通过环境变量来设定）中查找，最后在系统文件中查找。#include “"xxx.h”（

原创 ubantu rm命令操作文件

rm *删除当前文件夹内所有文件rm -rf *删除当前文件夹内所有文件及文件夹及所有文件rm <文件名>删除某指定文件名rm -rf <文件夹>删除指定的文件夹及其下的所有文件与文件夹

原创 vscode中 C++ 出现undefined reference to问题（类分文件编写）

**vscode中 C++ 出现undefined reference to问题（类分文件编写）**方法一：不要包含.h，直接包含cpp文件。方法二：不进行成员函数的类外实现，在.h中进行实现