Ubuntu下使用VSCode调试视觉SLAM14-ch7

主要还是修改配置的三个文件

1、task.json生成.out文件

{
    // See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    // for the documentation about the tasks.json format
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "build",
            "type": "shell",
            "command": "g++",
            "args": [
                "-g", "${file}",
                "-std=c++11",
                "-I", "/usr/include/eigen3",//头文件目录-I
                "-I", "/usr/local/include",
                "-I", "/usr/local/include/opencv",
                "-I", "/usr/local/include/opencv2",
                "-L", "/usr/local/lib",//库文件目录-L
                "-l", "opencv_core",
                "-l", "opencv_imgcodecs",
                "-l", "opencv_features2d",
                "-l", "opencv_highgui",
                "-l", "opencv_calib3d",
                "-o", "${fileBasenameNoExtension}.out"
            ]
        }
    ]
}

其中

-I 指定头文件目录
-L 寻找库文件目录
-l 库名（把库文件名的头lib和尾.so去掉就是库名）

---

-I参数是用来指定头文件目录，/usr/local/include目录一般是不用指定的，gcc知道去那里找，但是如果头文件在别处，就要用-I参数指定了。
比如头文件放在/usr/**/include/opencv目录里，那编译命令行就要加上"-I",
-I参数可以用相对路径，比如头文件在当前目录，可以用-I.来指定。

---

-L参数指定库文件所在的目录，一般库文件放在/lib和/usr/lib和/usr/local/lib里的库直接用-l参数就能链接了，但是如果库文件没有放在这三个目录，而是放在其他目录里，这时我们只用-l参数的话，链接还是会出错，出错信息大概是：“/usr/bin/ld: cannot find -lxxx”，也就是链接程序ld在那3个目录里找不到libxxx.so，就需要-L指定库文件目录，-L参数跟着的是库文件所在的目录名。

2、launch.json执行.out文件

{
    // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 
    // 悬停以查看现有属性的描述。
    // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) 启动",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/${fileBasenameNoExtension}.out",
            "args": [
                "/home/lzj/slam/ch7/1.png",
                "/home/lzj/slam/ch7/2.png",
                "/home/lzj/slam/ch7/1_depth.png",
                "/home/lzj/slam/ch7/2_depth.png"
            ],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${fileDirname}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "preLaunchTask": "build",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "为 gdb 启用整齐打印",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

这个文件主要是运行程序的，在运行程序之前我们要给程序传参数，把程序需要的参数放到args中。