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麦轮小车的基本环境使用(1)
麦轮小车的基本环境使用(2)
麦轮小车的基本环境使用(3)
ROS空间移植记录(一)
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前言
这篇是记录ROS小车注意的基本事项,如充电、连接WIFI网络的方法、SSH连接、编译软件下载。
(因为是很久之前做的学习和移植记录,所以不够完备,欢迎指教)
一、充电
打开的时候充电又供电,充电的电流小于供电的电流,时间长之后,机器的电池就有可能充不进去,
因为电池一直处于过放电的情况
二、小车连接WIFI网络的方法
主要有三个方法,分别是直接连接、手动查询连接和命令行连接三种方法。
1)方法一:点击右上角的wifi图标,在扫描出来的wifi列表中找到需要连接的wifi名称,随后在弹出的对话框中输入wifi的密码即可连接成功。(过程如下图)
图一 :直接连接
2)方法二:同样是点击右上角的wifi图标,这次选择Create New Wifi Network,然后在弹出的对话框中手动输入wifi的名称和密码即可,这种情况适合系统扫不到wifi的情况下使用。【没成功】
图二 :手动连接
3)方法三:这种方法是通过命令行去连接wifi。首先,通过命令终端使用 ifconfig
指令查看当前无线对应的接口名是什么,比如下图中我们可以看到无线的接口名为wlp2s0
图三:参数显示图
【如果WiFi不打开第三接口(如wlp2s0)不会显示】
然后我们可以根据无线接口名,可以用iwlist命令去扫描当前环境中的wifi有哪些,命令为:
iwlist wlp2s0 scanning | grep -i ssid
从命令终端输入指令后,我们就可以看到(如下图),我们已经扫描到当前网络中的无线网了
图四:效果参考图
三、SSH连接
1)小车和电脑连接到同一个WiFi网络,然后在小车上的命令端用指令查看IP地址
指令: Ifconfig
图五 查看主控I板IP地址
2)然后在电脑端,(win+R
打开指令窗口输入cmd
回车进入命令端口) cmd命令窗口中输入ipconfig
查看电脑的IP地址
图六 主机IP地址查看
3)如果小车和电脑的IP地址前三个是相同的,则代表能进行SSh
4)然后在进入虚拟机的命令端输入指令:
sudo gedit /etc/hosts
然后就会进入这样的一个文件(如图七):
图七 IP地址绰号命名
(然后红色画线的是需要加入修改的)IP地址 + 任意名称,然后保存退出
5)打开虚拟机命令窗口输入指令:
ssh dlrobot@名称
如:我设置的名称是robot
则输入指令:
ssh dlrobot@robot
图八 命令输入
然后输入密码
(例如:可以在ROS源码包的ROS系统账号密码.pdf文件中可以找到账号和密码,每个账号密码的存放可能不一样,所以需要按照实际找到自己主控的账号和密码)
6)
图九 连接成功
(如果显示这样的则代表成功了)
【注意:如果树莓派或者jeson nano主板在没有登陆的情况下是无法开启VNC和利用SSH远程连接的,这时就需要开启免密码登陆
1、打开设置界面,或者如图点击右上角然后选择设置
图九 点击设置
2、找到User Accounts选项并点击
图十 用户账号
3、进入到界面后,选择需要操作的用户—然后点击Lock(如果没有上锁就可以直接点击Automatic Login)----然后点击AutomaticLogin
图十一 自动登录锁定
四、编译软件下载
ROS的编译软件有 Q5、VScode、Sublime-text等
VScode对于非键鼠操作个人感觉不友好
所以这里用到的Sublime-text, Sublime-text的安装容易出现各种问题,常见的是不信任源造成的无法下载,还有因为是连接外网下载,所以比较慢而且下载不稳定,容易出现各种问题等。
1)信任证书?:
sudo apt install ca-certificates
2)wget -qO - https://download.sublimetext.com/sublimehq-pub.gpg | sudo apt-key add -
3)echo "deb https://download.sublimetext.com/ apt/stable/" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/sublime-text.list
4)sudo apt update && sudo apt install sublime-text
学习文档中的推荐下载:
1.wget -qO - https://download.sublimetext.com/sublimehq-pub.gpg | sudo apt-key add -
2.sudo apt-get install apt-transport-https
3.echo “deb https://download.sublimetext.com/ apt/stable/” | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/sublime-text.list
4.sudo apt-get update
5.sudo apt-get install sublime-text
总结
以上就是今天记录的学习内容,本文简单介绍了记录ROS小车注意的基本事项,如充电、连接WIFI网络的方法、SSH连接、编译软件下载。