麦轮小车的基本环境使用（1）

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麦轮小车的基本环境使用（1）
麦轮小车的基本环境使用（2）
麦轮小车的基本环境使用（3）
ROS空间移植记录（一）

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前言

这篇是记录ROS小车注意的基本事项，如充电、连接WIFI网络的方法、SSH连接、编译软件下载。
（因为是很久之前做的学习和移植记录，所以不够完备，欢迎指教）

一、充电

	打开的时候充电又供电，充电的电流小于供电的电流，时间长之后，机器的电池就有可能充不进去，
	因为电池一直处于过放电的情况

二、小车连接WIFI网络的方法

	主要有三个方法，分别是直接连接、手动查询连接和命令行连接三种方法。

1）方法一：点击右上角的wifi图标，在扫描出来的wifi列表中找到需要连接的wifi名称，随后在弹出的对话框中输入wifi的密码即可连接成功。（过程如下图）

图一 ：直接连接

2）方法二：同样是点击右上角的wifi图标，这次选择Create New Wifi Network，然后在弹出的对话框中手动输入wifi的名称和密码即可，这种情况适合系统扫不到wifi的情况下使用。【没成功】

图二 :手动连接

3）方法三：这种方法是通过命令行去连接wifi。首先，通过命令终端使用 ifconfig 指令查看当前无线对应的接口名是什么，比如下图中我们可以看到无线的接口名为wlp2s0

图三：参数显示图

【如果WiFi不打开第三接口（如wlp2s0）不会显示】
然后我们可以根据无线接口名，可以用iwlist命令去扫描当前环境中的wifi有哪些，命令为：

 iwlist wlp2s0 scanning | grep -i ssid

从命令终端输入指令后，我们就可以看到（如下图），我们已经扫描到当前网络中的无线网了

图四：效果参考图

三、SSH连接

1）小车和电脑连接到同一个WiFi网络，然后在小车上的命令端用指令查看IP地址
指令: Ifconfig

图五 查看主控I板IP地址

2）然后在电脑端，(win+R打开指令窗口输入cmd回车进入命令端口) cmd命令窗口中输入ipconfig查看电脑的IP地址

图六 主机IP地址查看

3）如果小车和电脑的IP地址前三个是相同的，则代表能进行SSh
4）然后在进入虚拟机的命令端输入指令:

sudo gedit /etc/hosts

然后就会进入这样的一个文件（如图七）：

图七 IP地址绰号命名
（然后红色画线的是需要加入修改的）IP地址 + 任意名称，然后保存退出
5）打开虚拟机命令窗口输入指令：
ssh dlrobot@名称
如：我设置的名称是robot
则输入指令:

ssh dlrobot@robot

图八 命令输入

然后输入密码
(例如：可以在ROS源码包的ROS系统账号密码.pdf文件中可以找到账号和密码，每个账号密码的存放可能不一样，所以需要按照实际找到自己主控的账号和密码)

6）
图九 连接成功

（如果显示这样的则代表成功了）
【注意：如果树莓派或者jeson nano主板在没有登陆的情况下是无法开启VNC和利用SSH远程连接的，这时就需要开启免密码登陆
1、打开设置界面，或者如图点击右上角然后选择设置

图九 点击设置

2、找到User Accounts选项并点击

图十 用户账号

3、进入到界面后，选择需要操作的用户—然后点击Lock（如果没有上锁就可以直接点击Automatic Login）----然后点击AutomaticLogin

图十一 自动登录锁定

四、编译软件下载

ROS的编译软件有 Q5、VScode、Sublime-text等
VScode对于非键鼠操作个人感觉不友好
所以这里用到的Sublime-text, Sublime-text的安装容易出现各种问题，常见的是不信任源造成的无法下载，还有因为是连接外网下载，所以比较慢而且下载不稳定，容易出现各种问题等。
1）信任证书？：

 sudo apt install ca-certificates

2）wget -qO - https://download.sublimetext.com/sublimehq-pub.gpg | sudo apt-key add -

3）echo "deb https://download.sublimetext.com/ apt/stable/" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/sublime-text.list

4）sudo apt update && sudo apt install sublime-text

学习文档中的推荐下载：
1.wget -qO - https://download.sublimetext.com/sublimehq-pub.gpg | sudo apt-key add -
2.sudo apt-get install apt-transport-https
3.echo “deb https://download.sublimetext.com/ apt/stable/” | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/sublime-text.list
4.sudo apt-get update
5.sudo apt-get install sublime-text

总结

以上就是今天记录的学习内容，本文简单介绍了记录ROS小车注意的基本事项，如充电、连接WIFI网络的方法、SSH连接、编译软件下载。