麦轮小车的基本环境使用（3）

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麦轮小车的基本环境使用（1）
麦轮小车的基本环境使用（2）
麦轮小车的基本环境使用（3）

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前言

这篇是记录成品ROS小车基本事项功能的使用，如小车导航。
一般是不同的成品调用包都是不一样的，只能起到参考作用，具体操作需要自主判别
（注意：参考的是思路，而不是直接使用）
（因为是很久之前做的学习和移植记录，所以不够完备，欢迎指教）

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一、自主导航和自主避障调包

1）ubuntu–PC虚拟机用ssh远程登陆小车
2）打开地图文件：
绑定PC端绑定文件夹后直接在固定绑定位置找到：
例如

mnt/src/turn_on_dlrobot_robot/launch/navigation.launch

并修改需要用到的地图名：

3）把小车放到需要开始的地方，如果是测试，可以随意放置
4）运行导航（dlrobot）：

roslaunch turn_on_dlrobot_robot navigation.launch

5)运行rviz软件（dlrobot-pc终端）：

rviz 

或者

rosrun rviz rviz  

6）

图一：rivz首选项

第一个是选择初始位置，如果已经定位到了就不需要调了，不然容易出现导航的时候距离和方向错误；
第二个是选择小车前往的地方
1）选择虚拟机
2）设置
3）网络适配器
4）网络连接
5）选择桥接模式
6）勾选复制物理网络连接状态
7）然后重启虚拟机
8）然后打开命令端口
9）输入指令:ifconfig就可以查看更新后的IP地址
10）然后打开bashrc（可以用指令 vi/vim/getdit ~/.bashrc 或者在主目录下找到.bashrc文件） [指令查找需要注意倾号有右边有一个点，不然查找出来的空白文件 .bashrc]
11）然后在ROS_HOSTNAME下修改IP地址（如果没有就添加上去，需要有小车的IP地址和ubuntu主机的IP地址。
小车IP地址：ROS_MASTER_URI =http://小车IP地址：11311
Ubuntu主机的IP地址：ROS_HOSTNAME=UbuntuIP地址
）

二、注意

如果出现了按下2D Naw Goal 并标志小车目的地后，有数据生成或者按下2D Pose Estimate 选择小车初始位置时，有数据生成又没有出现报错，就需要查看Ubuntu虚拟机是否跟小车的前三位IP地址一样 (1x.2x.3x.4x)
如：

图二：连接IP地址设置
这个小车IP地址和ubuntu虚拟机的IP地址都有192.168.0，后面一位不同，则是能够通信的
在Ubuntu虚拟机能够与小车ssh远程通信，但ip地址不同的时候
【注意：修改完成后一定要source ./.bashrc 才能生效】

如：

图三

就需要在

图四：VMware首选项

图五

图六

图七

图八

图九

总结

以上就是今天要讲的内容，这篇是记录成品ROS小车基本事项功能的使用，如小车导航，和基本
环境的使用。
关于是摄像头的使用需要调用ROS节点进行控制打开。