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麦轮小车的基本环境使用(1)
麦轮小车的基本环境使用(2)
麦轮小车的基本环境使用(3)
前言
这篇是记录成品ROS小车基本事项功能的使用,如小车导航。
一般是不同的成品调用包都是不一样的,只能起到参考作用,具体操作需要自主判别
(注意:参考的是思路,而不是直接使用)
(因为是很久之前做的学习和移植记录,所以不够完备,欢迎指教)
一、自主导航和自主避障调包
1)ubuntu–PC虚拟机用ssh远程登陆小车
2)打开地图文件:
绑定PC端绑定文件夹后直接在固定绑定位置找到:
例如
mnt/src/turn_on_dlrobot_robot/launch/navigation.launch
并修改需要用到的地图名:
3)把小车放到需要开始的地方,如果是测试,可以随意放置
4)运行导航(dlrobot):
roslaunch turn_on_dlrobot_robot navigation.launch
5)运行rviz软件(dlrobot-pc终端):
rviz
或者
rosrun rviz rviz
6)
图一:rivz首选项
第一个是选择初始位置,如果已经定位到了就不需要调了,不然容易出现导航的时候距离和方向错误;
第二个是选择小车前往的地方
1)选择虚拟机
2)设置
3)网络适配器
4)网络连接
5)选择桥接模式
6)勾选复制物理网络连接状态
7)然后重启虚拟机
8)然后打开命令端口
9)输入指令:ifconfig就可以查看更新后的IP地址
10)然后打开bashrc(可以用指令 vi/vim/getdit ~/.bashrc 或者在主目录下找到.bashrc文件) [指令查找需要注意倾号有右边有一个点,不然查找出来的空白文件 .bashrc]
11)然后在ROS_HOSTNAME下修改IP地址(如果没有就添加上去,需要有小车的IP地址和ubuntu主机的IP地址。
小车IP地址:ROS_MASTER_URI =http://小车IP地址:11311
Ubuntu主机的IP地址:ROS_HOSTNAME=UbuntuIP地址
)
二、注意
如果出现了按下2D Naw Goal 并标志小车目的地后,有数据生成或者按下2D Pose Estimate 选择小车初始位置时,有数据生成又没有出现报错,就需要查看Ubuntu虚拟机是否跟小车的前三位IP地址一样 (1x.2x.3x.4x)
如:
图二:连接IP地址设置
这个小车IP地址和ubuntu虚拟机的IP地址都有192.168.0,后面一位不同,则是能够通信的
在Ubuntu虚拟机能够与小车ssh远程通信,但ip地址不同的时候
【注意:修改完成后一定要source ./.bashrc 才能生效】
如:
图三
就需要在
图四:VMware首选项
图五
图六
图七
图八
图九
总结
以上就是今天要讲的内容,这篇是记录成品ROS小车基本事项功能的使用,如小车导航,和基本
环境的使用。
关于是摄像头的使用需要调用ROS节点进行控制打开。