第k短路

基本算法：单源最短路+A*

估价函数f(h):估计当前点到中点的距离，以此确定搜索方向

f(p)=g(p)+h(p)

g(p)：源点到当前点的距离

h(p)：当前点到终点的最短路，可以通过单源最短路算法预处理得到

算法步骤：

(1)将有向边反向，由终点求一次单源最短路作为预处理结果

(2)建优先队列，将源点s加入队列

(3)从优先队列中弹出f最小的点p，判断：如果p是t，t的出队次数加1，若达到k次，当前路径长度就是第k短路长度，结束算法。

否则，遍历与p相连的边，将拓展出的p的邻接点加入优先队列中。