电脑鼠原理与实践学习笔记

一.电脑鼠概述

1.电脑鼠所需基本能力

1.拥有稳定且快速的行走能力
2.能正确判断能力
3.记忆路径的能力

2.电脑鼠发展现状

参考资料：
维基百科
美国MIT
美国UCLA
英国伯明翰大学
英国Peter Harrison
新加坡 黄明吉先生个人主页
2009人工智慧单晶片电脑鼠即机器人竞赛教学视频
中国台湾地区第14届人工智慧单晶片电脑鼠竞赛

3.电脑鼠实验平台以及关键技术

实验平台

以直流教学型电脑鼠（2019版）为例
1.尺寸：100mm*82mm
2.采用Cortex-M3内核的微处理器
3.单向四组可测距的红外线传感器
4.单轴宽量程陀螺仪
5.高精度编码器
6.4路直流电机驱动
7.200mAh，7.4V可充电锂电池
8.一个串口和一个SPI接口

关键技术

1.直流电机控制技术

PWM调速原理
PID控制原理

2.传感器技术

红外对管应用:
发射管：TPS601A
接收管：SFH455
陀螺仪应用: 模拟陀螺仪
编码器应用: 光电编码器

4.开发环境介绍

二.电脑鼠硬件设计

1.电脑鼠类型

电脑鼠本质为移动机器人，按驱动方式主要可以分为电气驱动、气压驱动和液压驱动。
其中电气驱动的动力弱，体积小，工作频率高。气压驱动的动力较强，但气动装置体积大且工作频率低。液压驱动的动力极强，机械设计复杂，工作频率低。

2.电气驱动方式对比

电机选型	优点	缺点
步进电机	控制简单	易发热、精度低、体积大、转速慢
8520空心直流电机	精度高、转速高、体积小	控制复杂、易发热
1717空心杯直流电机	精度高、转速快、稳定性强	控制复杂、体积稍大

3.硬件设计

电脑鼠是机电一体化硬件设备，主要分为硬件电路设计、机械结构设计、其他设计。

1.硬件电路设计

设计需要满足以下四项要求：

1. 高性能
2. 小尺寸
3. 易使用
4. 低价格

硬件电路设计流程