第二章-控制系统的数学模型

控制系统的数学模型

控制系统的时域数学模型

线性元件的微分方程

本质就是研究控制系统中常用的电器元件、力学元件之间组成一个物理系统之间的数学模型的关系。

例子	使用的定理	应用技术手段
RLC无源网络	基尔霍夫定理	消去中间变量-电流
电枢控制直流电动机	电磁转换、电磁转矩、电枢回路电压方程	消去中间变量、忽略不计电枢电路电感
弹簧-质量-阻尼器机械位移系统	牛顿定理	找到位移这个关键变量
齿轮系	齿轮转动的线速度相等、力学定轴转动	消去中间变量

结合上面例子得到列写元件微分方程的步骤：

步骤	研究重点	达成的目标	针对对象
1	研究系统原理图	画出系统框图	整个系统
2	初步分析各个元件的工作原理、在系统中的位置和作用	确定输入量和输出量。	个体元件
3	进一步分析各个元件的具体工作原理	列写元件的物理或者电学微分方程	个体元件
4	找元件与元件之间的关系	消去中间变量	元件之间的关系

线性系统的基本特性

性质（叠加原理）	意义所在	与旧知识的联系：信号与系统第一章“线性系统的线性性质”
可叠加性	如果有几个外作用同时加于系统，可以分别处理	线性系统的叠加性
齐次性	每个外作用对于系统的影响在数值上可以只取单位值，大大简化线性系统的研究工作	线性系统的齐次性

线性定常微分方程的求解

求解方法	使用技术手段	使用知识体系	方法的优点
拉普拉斯变换		信号与系统拉式变化及其反变换	便于研究传递函数
经典法		高等数学求解常系数微分方程	可以直接得到直观的系统含义

教材只讨论拉式变化法求解，因为后续也是这样求解

非线性微分方程的线性化

首先明确这一点：实际物理元件或者系统都是非线性的。

为什么可以将非线性的元件或者系统线性化？

1、因为这些元件或者系统受到的摩擦、死区这种感染其实很小，而且研究非线性的系统非常不方便。所以我们将其线性化。

2、自动控制系统基于其负反馈的机制，在大多数情况下都是稳定的工作状态。也就是平衡状态。所以，一旦产生了偏差（也就是开始不线性了），马上就会开始控制动作，以便减少这个偏差，因此，控制系统中的被控量的偏差一般不会很大，只是“小偏差”

怎样进行线性化？

两种方法：

1、忽略不计。

2、切线法或者小偏差法

这种方法的使用场合是：连续变化的非线性函数。实质就是在一个很小的范围内，将非线性特性使用一条曲线进行代替。

在高数中，这个内容就是：对于可导且连续的函数，可以在局部以直代曲。比方说我们的积分就是使用了区域的以直代曲

这种线性化的具体方法

使用工具：泰勒级数

取函数的一个点，然后在该点进行泰勒级数的展开。然后得到比例系数，也就是函数在该点的斜率。

运动的模态

这里其实就是建立时域下求解出来的数学形式的解跟系统之间的联系

形式	求解的结果	一一对应之1	一一对应之2
线性微分方程	特解+齐次通解	微分方程的通解的每个特征根	微分方程的通解
系统的线性定常系统的数学模型	运动模态的组合	系统所描述的运动模态，也叫振型。每一种模态代表一种类型的运动形态	每一种运动模态的线性组合
除此之外：	共轭复根对应共轭复模态

控制系统的复数域数学模型

传递函数

定义

线性定常系统的传递函数，定义为在零初始条件下，系统的输出量的拉氏变化与输入量的拉氏变化之比。

只取决于系统或者里面的元件的结构和参数，跟输入量没有关系。

与时域之间的联系

传递函数分子多项式——————输出变量的多项式系数

传递函数的分母多项式—————输入变量的多项式系数

时域的算符d/dt------s

零极点

零点-来自分子多项式

极点-来自分母多项式

根轨迹法，化为首一形

零极点对于系统的影响

传递函数的极点就是微分方程的特征根

极点决定了自由运动的模态
传递函数的零点影响各模态在相应中的比重

零点与原点距离	零点与极点距离	极点对应的模态所占比重
越远	越近	比重小
越近	越远	比重大
最终导致：单位阶跃响应的具有不同的形状特点

典型部件的传递函数

电阻……

电容……

电感……

以及其他简单元件的传递函数，等待老师PPT后补上