自动控制原理的一般概念

标题自动控制原理的一般概念

自动控制原理的基本原理和方式

最早的自动控制原理没有反馈这一概念，当时的人们通过各种机缘巧合找到了实现无需人工实现的简单方法，例如铜壶滴漏计时等等，但是这些装置都没有反馈系统。知道瓦特利用反馈原理发明了离心式调速器。而后逐渐确定了“反馈”这一概念在自动控制中的重要性。

随后，《控制论》《系统论》两书的出现逐渐形成了以传递函数为基础的经典控制理论。但是该经典理论仅仅只能研究单输入单输出、线性定常系统。现代控制理论的研究方向则主要是多变量多耦合的系统，随后为人熟知的计算机系统、人工智能系统的研究则更是更上一层楼的发展。

反馈控制原理

拿人取物作比，其实就是：测量元件（眼睛）对于被控量（手的位置）进行检测，将被控量（手的位置信息）反馈至比较元件（大脑）并于给定值（手要取物就要满足手的位置的固定范围）想减而得到偏差值（位置信息的深度负反馈），经过可能的放大器的放大，变换信号，执行元件（手臂）依据偏差值对被控量进行相应的调节（是采取向左靠近？还是向右靠近？），从而使得偏差消失到允许的范围。

简而言之，反馈就是取出输出量送回到输入端，并于输入信号相比较产生偏差信号的过程。由于反馈控制的过程是一个闭合的过后才能，也被称之为闭环控制。

上述的手取物的环节中，测量元件、比较元件和执行元件在工业化中，被即成为一体，称之为控制装置。

建议以上学习的过程中参考《信号与系统》的框图的概念来理解。

反馈控制系统的基本组成

主要有六大部件

组件	职能	其他信息或举例
测量元件	检测被控物理量，转化成电压、频率等	眼睛
给定元件	给出期望被控量达到的值，是一个系统输入量	人的欲望？
比较元件	比较实际检测到的被控量和系统输入量之间的差距	大脑
放大元件	放大比较元件检测到的偏差	人脑？
执行元件	直接推动被控对象，使被控量发生改变	手臂
校正元件	由以往经验值设定一个补偿值，采用串并联的形式改善性能	别名：补偿元件。人脑？

关于给定元件与输出量之间的关系：

例如飞机的给定元件输入一个给定量为：按照给定俯仰角飞行，输出量为：实际的飞行角度。

反馈系统的组成架构

1. 分为单回路、多回路系统单多的定义是由回路中有几个反馈系统决定的
2. 内回路：|局部通路|局部反馈通路|组成
3. 主回路：|主反馈就是从输出拉到输入的反馈|前向通道|
4. 外作用：有用输入和扰动两种。显而易见，我们要避免扰动。

反馈的基本控制方式

时间	控制方法（按时间排序）	优点	缺点
较早	反馈控制	精确控制	性能分析设计复杂
最早	开环控制	设计简单，采用扰动控制，以及补偿装置进行处理	只有顺向作用
较后	复合控制	结合以上两种手段	结构设计复杂
最近十几年	引入计算机的最优控制、自适应控制、模糊控制

自动控制系统的分类

分类方法	具体分类
控制方法	开环、反馈、复合
元件类型	机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统
系统功能	温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统
系统性能	线性系统、非线性系统、连续系统、离散系统、定常系统……
输入量变化	恒指控制系统、随动系统、程序控制系统
但是多数时候将以上分类方法混合使用

对自动控制系统的基本要求

稳定性

快速性

准确性

典型外作用