深蓝学院视觉slam十四讲作业
作业备份
Jevin-L
这个作者很懒,什么都没留下…
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深蓝学院视觉slam十四讲第7章作业
目录2. Bundle Adjustment2.1 文献阅读2.2 BAL-dataset3. 直接法的 Bundle Adjustment3.1 数学模型3.2 实现2. Bundle Adjustment2.1 文献阅读1.矩阵H具有稀疏性,对角块矩阵有加速计算技巧2.相机内参 位姿 3D点坐标 投影后的像素坐标;pose: 欧拉角/四元数/旋转矩阵/李代数+平移坐标point:齐次和齐次3.文中提到的“网络图”即“图优化”当下几乎代替了以往的滤波算法2.2 BAL-dataset原创 2020-07-23 20:35:34 · 2422 阅读 · 7 评论 -
深蓝学院视觉slam十四讲第6章作业
每个像素的误差为第一张图像在特征点(x, y) 处的像素值减去第二张图像在(x+dx, y+dy) 处的像素值记自变量为[Δx,Δy]T[\Delta x, \Delta y]^T[Δx,Δy]T,用中值查分表示图像梯度,导数为[−dI2dΔx−dI2dΔy]=[−I2(x+Δx+1,y+Δy)−I2(x+Δx−1,y+Δy)2−I2(x+Δx,y+Δy+1)−I2(x+Δx,y+Δy−1)2]\begin{bmatrix} -\dfrac{d I_2}{d\Delta x} \\ \\ -\d..原创 2020-07-07 16:46:14 · 2311 阅读 · 2 评论 -
深蓝学院视觉slam十四讲第5章作业
2.1// compute the anglevoid computeAngle(const cv::Mat &image, vector<cv::KeyPoint> &keypoints) { int half_patch_size = 8; for (auto &kp : keypoints) { float m01 = 0, m10 = 0; //从(u − 8, v − 8) 取到 (u + 7, v + ..原创 2020-06-27 18:37:19 · 1963 阅读 · 0 评论 -
深蓝学院视觉slam十四讲第4章作业
1.d(Ax)dxT=∂(Ax)∂xTdxdxT=∂(Ax)∂xT⋅I=A\frac {d(\mathbf A \mathbf x)}{d\mathbf x^T} =\frac{\frac {\partial(\mathbf A \mathbf x)}{\partial \mathbf x^T}d\mathbf x}{d\mathbf x^T} = \frac {\partial(\mathbf A \mathbf x)}{\partial \mathbf x^T} \cdot \mathbf I =.原创 2020-06-17 00:14:31 · 1899 阅读 · 1 评论 -
深蓝学院视觉slam十四讲第3章作业
2.1{Z,+}\{\mathbb Z,+\}{Z,+}是群 封闭性: ∀Z1,Z2∈Z, 满足 Z1+Z2∈Z 结合性: ∀Z1,Z2,Z3∈Z, 满足 (Z1+Z2)+Z3=Z1+(Z2+Z3) 幺元: ∃Z0=0,∀Z1∈Z, 满足 Z1+0=0+Z1=Z1 逆: ∀Z1∈Z,∃(−Z1)∈Z, 满足 Z1+(−Z1)=0\begin{a.原创 2020-06-07 18:51:29 · 1445 阅读 · 0 评论 -
深蓝学院视觉slam十四讲第1章作业
2.11)apt-get 方式的安装sudo apt-get install2)dpkg方式的安装sudo dpkg -i package_name.deb安装路径:/usr, /usr/bin, /usr/local, /usr/share, /opt2.2环境变量是在操作系统中一个具有特定名字的对象,它包含了一个或者多个应用程序所将使用到的信息(包含相关的路径信息)a) 临时设置:终端执行export PATH=my_path:$PATHb) 用户设置:sudo gedit ~.原创 2020-06-02 19:39:45 · 2594 阅读 · 1 评论 -
深蓝学院视觉slam十四讲第2章作业
2 熟悉 Eigen 矩阵运算设线性⽅程 Ax=b\bm A x = bAx=b,在A\bm AA为⽅阵的前提下,请回答以下问题:1. 在什么条件下,xxx有解且唯⼀?高斯消元法的原理是什么?QR 分解的原理是什么?Cholesky 分解的原理是什么?编程实现A 为100 100 随机矩阵时,⽤QR 和Cholesky 分解求x 的程序。你可以参考本次课⽤到的useEigen 例程。...原创 2020-05-30 19:31:01 · 1754 阅读 · 0 评论