Jevin-L的博客

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wiki百科奇异值分解

固定H矩阵7自由度 固定一个相机减少6 再固定一个landmark或相机消去尺度自由度只优化图信息可能出现整体平移，需要固定或者加先验信息针对整体轨迹飘移：固定1个相机位姿+1个landmark或固定2个相机位姿加先验信息：矩阵H11加单位阵I（g2o） 等价第一个位姿固定全0；矩阵H11设为无穷大，取逆算出Δx=H11−1b\Delta x = H_{11}^{-1}bΔx=H11−1​b为0直接fix住：orb,svo,g2o 直接设定雅克比为0滑动窗口 直接维护H矩阵 但J不知道？.

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1.1 请绘制样例代码中 LM 阻尼因子 µ 随着迭代变化的曲线图在problem.cc中增加以下存csv文件代码： ///存csv文件 ostringstream csvfilename; std::ofstream Lambda_data; csvfilename << "Lambda.csv"; Lambda_data.open(csvfilename.str(), ios_base::out); while (!stop &&.

使用基于ROS的imu_utils工具完成allan方差标定，环境配置参考博文：https://blog.csdn.net/cuifeng1993/article/details/107420874其中我额外遇到的问题是要指定OpenCV版本（同时装了3和4该工具使用的是3）在Param.h中设置的noise参数是连续时间下的，如下所示： int imu_frequency = 200; double imu_timestep = 1./imu_frequency; // n.

目录1.VIO文献阅读1.1 视觉与 IMU 进行融合之后有何优势？1.2 有哪些常见的视觉 +IMU 融合方案？有没有工业界应用的例子？1.3 在学术界， VIO 研究有哪些新进展？有没有将学习方法用到 VIO中的例子？2. 四元数和李代数更新3. 其他导数1.VIO文献阅读1.1 视觉与 IMU 进行融合之后有何优势？PPT中各自优劣：方案IMU视觉优势快速响应；不受成像质量影响；角速度普遍比较准确；可估计绝对尺度不产生漂移；直接测量旋转与平移劣势存在零偏；低