Jevin-L的博客

原创 深蓝学院 《多传感器融合定位》 第2章作业

1. 闭环修正及精度评价提供的工程框架中已经给出了闭环的流程和实现,但是是基于ICP的,这是在已知粗略位姿情况下的实现方式。在未知粗略位姿情况下,闭环检测的实现难度会加大。要求使用前面讲过的scan context,实现此功能。并和已有的图优化功能完成对接,实现修正。并最终给出修正前后的轨迹精度对比。2. 位姿初始化提供的工程框架中已经给出了位姿初始化功能,但是是在起始位置的,并且是基于已知粗略位姿的。要求实现地图中任意位置的位姿初始化,可以从三种难度等级中任选一种,难度越高,得分越高。...

原创 使用ceres编译报错 error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std‘

使用ceres编译报错 error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std‘修改cmake 将设置c++标准的set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11”)替换为set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)新版本cmake设置c++标准都是下面这种方法，但我也不知道为什么这样改编译就没问题，希望有路过的大佬能解答一下...

原创 深蓝学院 《多传感器融合定位》 第1章作业

cat bag_file*>bag.tar.gz

原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业7

目录

原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业6

wiki百科奇异值分解

原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业5

固定H矩阵7自由度 固定一个相机减少6 再固定一个landmark或相机消去尺度自由度只优化图信息可能出现整体平移，需要固定或者加先验信息针对整体轨迹飘移：固定1个相机位姿+1个landmark或固定2个相机位姿加先验信息：矩阵H11加单位阵I（g2o） 等价第一个位姿固定全0；矩阵H11设为无穷大，取逆算出Δx=H11−1b\Delta x = H_{11}^{-1}bΔx=H11−1​b为0直接fix住：orb,svo,g2o 直接设定雅克比为0滑动窗口 直接维护H矩阵 但J不知道？.

原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业4

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原创 最优化 凸优化 数值优化 非线性优化 理论

他人博客：凸优化学习之路数值优化（Numerical Optimization）学习系列-目录知乎数值最优化专栏经典书籍：Jorge Nocedal Stephen J. Wright Numerical Optimization Second Edition Convex Optimization 作者: Stephen Boyd / Lieven Vandenberghe国内书籍：凸优化 清华大学出版社 译者: 王书宁 / 许鋆 / 黄晓霖数值最优化方法 高立最优化理论与算法

原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业3

1.1 请绘制样例代码中 LM 阻尼因子 µ 随着迭代变化的曲线图在problem.cc中增加以下存csv文件代码： ///存csv文件 ostringstream csvfilename; std::ofstream Lambda_data; csvfilename << "Lambda.csv"; Lambda_data.open(csvfilename.str(), ios_base::out); while (!stop &&.

原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业2

使用基于ROS的imu_utils工具完成allan方差标定，环境配置参考博文：https://blog.csdn.net/cuifeng1993/article/details/107420874其中我额外遇到的问题是要指定OpenCV版本（同时装了3和4该工具使用的是3）在Param.h中设置的noise参数是连续时间下的，如下所示： int imu_frequency = 200; double imu_timestep = 1./imu_frequency; // n.

原创 深蓝学院视觉slam十四讲第７章作业

目录2. Bundle Adjustment2.1 文献阅读2.2 BAL-dataset3. 直接法的 Bundle Adjustment3.1 数学模型3.2 实现2. Bundle Adjustment2.1 文献阅读1.矩阵Ｈ具有稀疏性，对角块矩阵有加速计算技巧2.相机内参　位姿　3D点坐标　投影后的像素坐标；pose： 欧拉角/四元数/旋转矩阵/李代数＋平移坐标point：齐次和齐次3.文中提到的“网络图”即“图优化”当下几乎代替了以往的滤波算法2.2 BAL-dataset

原创 g2o使用记录

class VertexPose : public g2o::BaseVertex<6, Sophus::SE3d> {class EdgeProjection : public g2o::BaseUnaryEdge<2, Eigen::Vector2d, VertexPose> { _jacobianOplusXi << -fx / Z, 0, fx * X / Z2, fx * X * Y / Z2, -fx - fx * X * X / Z2,

原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业1

目录1.VIO文献阅读1.1 视觉与 IMU 进行融合之后有何优势？1.2 有哪些常见的视觉 +IMU 融合方案？有没有工业界应用的例子？1.3 在学术界， VIO 研究有哪些新进展？有没有将学习方法用到 VIO中的例子？2. 四元数和李代数更新3. 其他导数1.VIO文献阅读1.1 视觉与 IMU 进行融合之后有何优势？PPT中各自优劣：方案IMU视觉优势快速响应；不受成像质量影响；角速度普遍比较准确；可估计绝对尺度不产生漂移；直接测量旋转与平移劣势存在零偏；低

原创 深蓝学院视觉slam十四讲第6章作业

每个像素的误差为第一张图像在特征点(x, y) 处的像素值减去第二张图像在(x+dx, y+dy) 处的像素值记自变量为[Δx,Δy]T[\Delta x, \Delta y]^T[Δx,Δy]T，用中值查分表示图像梯度，导数为[−dI2dΔx−dI2dΔy]=[−I2(x+Δx+1,y+Δy)−I2(x+Δx−1,y+Δy)2−I2(x+Δx,y+Δy+1)−I2(x+Δx,y+Δy−1)2]\begin{bmatrix} -\dfrac{d I_2}{d\Delta x} \\ \\ -\d..

原创 记录ubunut安装有道词典

打开链接 有道词典 选择Ubuntu版本我尝试sudo dpkg -i youdao-dict_6.0.0-ubuntu-amd64.deb发现缺少依赖sudo apt-get -f install sudo sudo apt --fix-broken install貌似都不好使百度后发现可以先安装gdebi sudo apt-get install gdebi再sudo gdebi youdao-dict_6.0.0-ubuntu-amd64.deb安装成功在应用程序中即可找到...

原创 深蓝学院视觉slam十四讲第5章作业

2.1// compute the anglevoid computeAngle(const cv::Mat &image, vector<cv::KeyPoint> &keypoints) { int half_patch_size = 8; for (auto &kp : keypoints) { float m01 = 0, m10 = 0; //从(u − 8, v − 8) 取到 (u + 7, v + ..

原创 用于屏幕对比图片jevin

原创 深蓝学院视觉slam十四讲第4章作业

1.d(Ax)dxT=∂(Ax)∂xTdxdxT=∂(Ax)∂xT⋅I=A\frac {d(\mathbf A \mathbf x)}{d\mathbf x^T} =\frac{\frac {\partial(\mathbf A \mathbf x)}{\partial \mathbf x^T}d\mathbf x}{d\mathbf x^T} = \frac {\partial(\mathbf A \mathbf x)}{\partial \mathbf x^T} \cdot \mathbf I =.

原创 深蓝学院视觉slam十四讲第3章作业

2.1{Z,+}\{\mathbb Z,+\}{Z,+}是群 封闭性: ∀Z1,Z2∈Z, 满足 Z1+Z2∈Z 结合性: ∀Z1,Z2,Z3∈Z, 满足 (Z1+Z2)+Z3=Z1+(Z2+Z3) 幺元: ∃Z0=0,∀Z1∈Z, 满足 Z1+0=0+Z1=Z1 逆: ∀Z1∈Z,∃(−Z1)∈Z, 满足 Z1+(−Z1)=0\begin{a.

原创 深蓝学院视觉slam十四讲第1章作业

2.11）apt-get 方式的安装sudo apt-get install2）dpkg方式的安装sudo dpkg -i package_name.deb安装路径：/usr, /usr/bin, /usr/local, /usr/share, /opt2.2环境变量是在操作系统中一个具有特定名字的对象，它包含了一个或者多个应用程序所将使用到的信息（包含相关的路径信息）a) 临时设置：终端执行export PATH=my_path:$PATHb) 用户设置：sudo gedit ~.

原创 深蓝学院视觉slam十四讲第2章作业

2 熟悉 Eigen 矩阵运算设线性⽅程 Ax=b\bm A x = bAx=b，在A\bm AA为⽅阵的前提下，请回答以下问题：1. 在什么条件下，xxx有解且唯⼀？高斯消元法的原理是什么？QR 分解的原理是什么？Cholesky 分解的原理是什么？编程实现A 为100  100 随机矩阵时，⽤QR 和Cholesky 分解求x 的程序。你可以参考本次课⽤到的useEigen 例程。...

原创 Ubuntu18.04 安装教程（待完成）

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原创 备份教程

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原创 删除当前目录下所有含 libboost 关键字的文件

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