hk2121的博客

原创 linux 下 驱动与设备的名字 主副设备号的区别

在Linux中，每个设备都有一个主设备号和一个副设备号，这些设备可以是硬件设备，也可以是虚拟设备，例如网络接口、磁盘驱动器等。主设备号和副设备号可以用来唯一标识设备。在Linux中，设备文件通常被存储在/dev目录下，设备文件名由设备类型和设备号组成，例如/dev/sda表示第一个硬盘驱动器。区别在于，主设备号用于区分不同类型的设备，而副设备号用于区分同一类型的不同实例。其中，主设备号是一个整数，它用来标识设备驱动程序，而设备类型是一个字符串，表示设备的类型。247为主设备号，0为次设备号，对应一个。

原创 正点原子 imx6ull linux 更新内核与设备树 通过nfs挂载

正点原子imx6ull 修改设备树 自动挂载

原创 一点到另外两点所成直线的距离

1.根据另外两点(x1,y1),(x2,y2)得出直线公式整理得到（y1-y2）* x + (x2-x1) * y+(x1 *y2-y1 *x2)=02.（x3,y3）点到直线的距离代入得L = abs((y1-y2)x3+(x2-x1)y3+x1y2-y1x2)/sqrt((y1-y2) ^ 2 +(x1-x2) ^ 2)

原创 阿克曼转速度指令 cmd_vel

原理：根据不同轮子转弯半径不同，推算出前轮的转角和后轮的速度分配原理讲解视频：https://www.bilibili.com/video/BV1BE41177i4?t=2314#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom std_msgs.msg import Float64from geometry_msgs.msg import Twistimport mathclass CmdVel2Gazebo: def __init__(self):

原创 simulink 代码生成 2020a

首先建立一个简单的模型进行一下设置快捷键 ctrl+B ,编译此时生成的代码:/* * File: untitled.c * * Code generated for Simulink model 'untitled'. * * Model version : 1.0 * Simulink Coder version : 9.3 (R2020a) 18-Nov-2019 * C/C++ source code generate

原创 QT 文件输出为可执行文件 (程序发布)

1.调试按钮改成release后编译2.找到编译完生成的文件名里面有"release"的文件夹,打开3.把问价夹/release内生成的.exe文件复制出来放到某一位置4.文件打包:1.找到并运行Qt控制台程序2.切换到刚才的放exe文件的目录3.输入 windeployqt xxx.exe(xxx为exe文件名)附修改图标1.把.ico文件复制到源代码的目录下2.在pro文件中添加RC_ICONS = xxxx.ico...

原创 roslaunch 参数使用实例 ——巡线小车

launch<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><launch> <arg name="R" default="150" /> <arg name="G" default="160" /> <arg name="B" default="174" /> <arg name="colour_error" default="10.0" /&

原创 通过代码 发布 goal

How to launch the navigation system¶Now let’s launch the navigation system.Open a new terminalType the following command$ roslaunch rosbot_navigation amcl_demo.launchOpen another terminal and launch rviz with the following command$ rosrun rviz rviz -

原创 ROS 差速转向 公式转化

轮速转速度一般特殊：差速速度转轮速：差速

原创 GPS经纬度 转化为 M

常识：赤道半径为6378.140千米=6378140米，极半径为 6356.755千米=6356755米圆的周长=2πR南北距离（相同经度上两点,比较纬度）：（Δ纬度）*2πR/360 = (Δ纬度)*110946.65356即南北差1度 =110946.65356米注：此时R为极半径东西距离（相同纬度上两点,比较经度）：不同纬度的纬度圈大小不同纬度圈大小：cos（90 - 纬度）* R<赤道圆>东西距离： （Δ经度） * cos（90 - 纬度）* R<赤道圆

原创 修改gazebo 发布的odom 话题名

当你想自己发布odom话题控制rviz里的机器人运动时，发现gazebo也发布了odom话题，此时的一种方法就是把gazebo中的odom话题改名 <gazebo> <plugin name="turtlebot3_burger_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <comma...

原创 python 模拟键盘输入 自制游戏手柄

模拟程序# direct inputs# source to this solution and code:# http://stackoverflow.com/questions/14489013/simulate-python-keypresses-for-controlling-a-game# http://www.gamespp.com/directx/directInputKey...

原创 USE GPS for ROS

为什么还需要odom（编码器）和IMU：odom用来减少误差IMU用来提供角度建立一个空白地图为什么：因为导航包（robot_localization）需要yaml地图参数image: mymap_empty.pgmresolution: 0.050000origin: [-50.000000, -50.000000, 0.000000]negate: 0occupie...

原创 ROS 与 matlab 网络设置

命令行输入（编辑.bashrc）$ cd ~$ gedit .bashrc在文末添上运行roscore的linux地址export ROS_IP=192.168.198.128export ROS_MASTER_URI=http://192.168.198.128:11311重启终端如何查看linux的ip地址运行 ifconfig...

原创 gmapping 与 acml 简析

lower_left:左下角latch v.锁住 n.门闩https://www.youtube.com/watch?v=mYwIu4OVMR8&list=PLiiw0aSVHcAkF26qR6Q7x6RlLAL6-vuF3&index=220:52

原创 acml 导航 melodic 发布2D nav goal 后 ，小车并不能沿着路径 global planner 走 古月居代码

解决方法 ：下载turtlebot3的代码，编译，把原来的模型改成turtlebot3的turtlebot3 代码地址：https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/tree/master/turtlebot3编译，改.bashrc（source。。。。/setup.sh）改mbot_laser_nav_gazebo.launch<launch...

转载 rosdep init rosdep update 出错解救

如果提示的是 ERROR: unable to process source https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/xxxxx 之类的错误，同时保证自己机器可以上百度的前提下，此时可能是因为raw.githubusercontent.com网站被墙了。解决办法是修改hosts文件，添加这个网站的ip地址#打开...

转载 secureCRT 问题解决

链接

原创 利用 matlab 完全消音 进行歌曲人声提取 超简单 四行代码

上代码[x, fs] = audioread('D:/Desktop/音乐/music/fl_folder/吕小雨 - 勇气 (伴奏).flac');%读[x1, fs1] = audioread('D:/Desktop/音乐/music/fl_folder/吕小雨 - 勇气.flac');%读a = (x1 - x)/2;audiowrite('D:/Desktop/flac.flac'...

原创 ROS openCV 控制小乌龟 框选 色彩提取

功能简介:摄像头识别红色物体,框选(圆),并把图像信息发布同时发布控制信息,当红色物体在左侧时,小乌龟左转,以此类推实现原理:openCV : 转HSV 去噪点 用cv_bridge发布图像控制小乌龟(turtlesim): 发布twist消息源码:publisher与图像处理:#!/usr/bin/env python# license removed for brevity...

转载 ubuntu serial can't be opened

1.查看串口信息输入：ls -l /dev/ttyS0or ls -l /dev/tty*or ls -l /dev/ttyUSB*返回：crw-rw---- 1 root dialout 4, 64 12月 22 19:46 /dev/ttyS02.创建文件输入：sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyS0.rules返回：(gedit...

原创 Simulation in ROS -ROS learning from GUANGDONG UNIVERSITY OF TECHNOLOGY 04

The URDF file<?xml version="1.0"?><robot name="one_DOF_robot"><!-- Used for fixing robot to Gazebo 'base_link' --> <link name="world"/> <joint name="glue_robot_to_...

转载 C++ vector 容器浅析

C++ vector 容器浅析

原创 ROS learning 02 -Guangdong

msg• Header.msg• sequence: basic counter• time stamp: time of publication• frame ID: robot coordinate frame for data

原创 ROS learning by Guangdong Industry University 01

headers arefrom this :/opt/ros/indigo/include/std_msgsremappingrosrun my_minimal_nodes minimal_publisher /miminal_nodes1/topic1:=topic1 ros::NodeHandle n("miminal_nodes1"); using different nam...

原创 base_link.cpp

/******************************************************************基于串口通信的ROS小车基础控制器，功能如下：1.实现ros控制数据通过固定的格式和串口通信，从而达到控制小车的移动2.订阅了/cmd_vel主题，只要向该主题发布消息，就能实现对控制小车的移动3.发布里程计主题/odm串口通信说明：1.写入串口（1...

转载 error: L6236E: No section matches selector - no section to be FIRST/LAST.

原文:链接

原创 urdf模型建立

<?xml version="1.0"?><robot name="origins"> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.6" radius="0.2"/> </geomet...

原创 sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

转载 二轮定位

原创 无法建立SSL连接

<group ns="turtlesim1"> <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> </group> <group ns="turtlesim2"> <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtle...

原创 rosdep update出错

ERROR: error loading sources list:(‘The read operation timed out’,)连上手机热点,多试几次或者换源

原创 sudo rosdep init error

连上手机热点,不断尝试.

原创 This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build a non-homogeneous works

错误:catkin_ws/src里面包含了不是ROS(直接或间接)支持的包,不能catkin_make解决:移出对应包即可

转载 在ROS-melodic中安装map_server、gmapping 等功能包

本文为氢键H-H原创文章，未经允许请勿用于商业用途，转载请注明出处本文链接：https://joveh-h.blog.csdn.net/article/details/98878592

原创 Failure - model name mrobot already exist.

错因:模型重复可能是在gazebo中利用原有的(原来就有机器人)工程建图解决方法:直接打开gazebo在空板上建图然后把生成的world文件替换给原来的world文件(名字也要改)或者更改launch文件改为刚建好的文件名...

原创 matlab simulink 笔记 2020.2.7 B站 第四课

ctrl + R旋转组件

原创 matlab simulink 笔记 2020.2.6 B站 第三课

结构体的引用,可以利用tab键补全a=ScopeData.signals(1).values显示离散’在工作区输入相应数值即可PI模块状态方程:输出除以输入

原创 matlab simulink 导入数据 的几种方法

方法一直接在终端中输入列向量t,和列向量设置如图可能需要点上如图所示红框中的箭头如若想输入正弦波形,仿真时间默认是10s的话则输入 t = linspace(0,10,101)' %产生时间列向量 u = linspace(0,pi/2,101)'%产生正弦值列向量ok方法二1.双击输入端口,进入端口设置2.点击Connect Input或者1.或者1.2...

原创 神经网络基础

1.通过激活函数正向计算activation="relu",#激活函数2.神经网络训练 optimizer="sgd", # 模型的求解方法,调整方法 # 梯度下降3.深度神经网络:层次比较深的神经网络4.归一化与批归一化Z-score:(x - 均值) / 方差5.Dropout把结点设成0之...