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ROS
dragon in sky
这个作者很懒,什么都没留下…
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阿克曼转速度指令 cmd_vel
原理:根据不同轮子转弯半径不同,推算出前轮的转角和后轮的速度分配原理讲解视频:https://www.bilibili.com/video/BV1BE41177i4?t=2314#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom std_msgs.msg import Float64from geometry_msgs.msg import Twistimport mathclass CmdVel2Gazebo: def __init__(self):原创 2020-07-20 17:35:17 · 3666 阅读 · 0 评论 -
roslaunch 参数使用实例 ——巡线小车
launch<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><launch> <arg name="R" default="150" /> <arg name="G" default="160" /> <arg name="B" default="174" /> <arg name="colour_error" default="10.0" /&原创 2020-06-11 23:37:01 · 1016 阅读 · 0 评论 -
通过代码 发布 goal
How to launch the navigation system¶Now let’s launch the navigation system.Open a new terminalType the following command$ roslaunch rosbot_navigation amcl_demo.launchOpen another terminal and launch rviz with the following command$ rosrun rviz rviz -原创 2020-06-07 17:24:15 · 385 阅读 · 0 评论 -
ROS 差速转向 公式转化
轮速转速度一般特殊:差速速度转轮速:差速原创 2020-06-03 01:27:40 · 6642 阅读 · 5 评论 -
GPS经纬度 转化为 M
常识:赤道半径为6378.140千米=6378140米,极半径为 6356.755千米=6356755米圆的周长=2πR南北距离(相同经度上两点,比较纬度):(Δ纬度)*2πR/360 = (Δ纬度)*110946.65356即南北差1度 =110946.65356米注:此时R为极半径东西距离(相同纬度上两点,比较经度):不同纬度的纬度圈大小不同纬度圈大小:cos(90 - 纬度)* R<赤道圆>东西距离: (Δ经度) * cos(90 - 纬度)* R<赤道圆原创 2020-05-10 20:40:50 · 2506 阅读 · 0 评论 -
修改gazebo 发布的odom 话题名
当你想自己发布odom话题控制rviz里的机器人运动时,发现gazebo也发布了odom话题,此时的一种方法就是把gazebo中的odom话题改名 <gazebo> <plugin name="turtlebot3_burger_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <comma...原创 2020-05-07 22:41:00 · 2078 阅读 · 1 评论 -
USE GPS for ROS
为什么还需要odom(编码器)和IMU:odom用来减少误差IMU用来提供角度建立一个空白地图为什么:因为导航包(robot_localization)需要yaml地图参数image: mymap_empty.pgmresolution: 0.050000origin: [-50.000000, -50.000000, 0.000000]negate: 0occupie...原创 2020-05-01 19:35:41 · 730 阅读 · 1 评论 -
ROS 与 matlab 网络设置
命令行输入(编辑.bashrc)$ cd ~$ gedit .bashrc在文末添上运行roscore的linux地址export ROS_IP=192.168.198.128export ROS_MASTER_URI=http://192.168.198.128:11311重启终端如何查看linux的ip地址运行 ifconfig...原创 2020-04-25 22:55:11 · 275 阅读 · 0 评论 -
gmapping 与 acml 简析
lower_left:左下角latch v.锁住 n.门闩https://www.youtube.com/watch?v=mYwIu4OVMR8&list=PLiiw0aSVHcAkF26qR6Q7x6RlLAL6-vuF3&index=220:52原创 2020-04-20 20:33:39 · 923 阅读 · 0 评论 -
acml 导航 melodic 发布2D nav goal 后 ,小车并不能沿着路径 global planner 走 古月居代码
解决方法 :下载turtlebot3的代码,编译,把原来的模型改成turtlebot3的turtlebot3 代码地址:https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/tree/master/turtlebot3编译,改.bashrc(source。。。。/setup.sh)改mbot_laser_nav_gazebo.launch<launch...原创 2020-04-19 21:19:14 · 3035 阅读 · 10 评论 -
rosdep init rosdep update 出错解救
如果提示的是 ERROR: unable to process source https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/xxxxx 之类的错误,同时保证自己机器可以上百度的前提下,此时可能是因为raw.githubusercontent.com网站被墙了。解决办法是修改hosts文件,添加这个网站的ip地址#打开...转载 2020-04-17 16:24:23 · 322 阅读 · 0 评论 -
secureCRT 问题解决
链接转载 2020-03-21 22:23:00 · 812 阅读 · 0 评论 -
ROS openCV 控制小乌龟 框选 色彩提取
功能简介:摄像头识别红色物体,框选(圆),并把图像信息发布同时发布控制信息,当红色物体在左侧时,小乌龟左转,以此类推实现原理:openCV : 转HSV 去噪点 用cv_bridge发布图像控制小乌龟(turtlesim): 发布twist消息源码:publisher与图像处理:#!/usr/bin/env python# license removed for brevity...原创 2020-03-04 22:54:56 · 825 阅读 · 1 评论 -
ubuntu serial can't be opened
1.查看串口信息输入:ls -l /dev/ttyS0or ls -l /dev/tty*or ls -l /dev/ttyUSB*返回:crw-rw---- 1 root dialout 4, 64 12月 22 19:46 /dev/ttyS02.创建文件输入:sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyS0.rules返回:(gedit...转载 2020-02-28 21:10:47 · 209 阅读 · 0 评论 -
Simulation in ROS -ROS learning from GUANGDONG UNIVERSITY OF TECHNOLOGY 04
The URDF file<?xml version="1.0"?><robot name="one_DOF_robot"><!-- Used for fixing robot to Gazebo 'base_link' --> <link name="world"/> <joint name="glue_robot_to_...原创 2020-02-28 15:04:02 · 193 阅读 · 0 评论 -
C++ vector 容器浅析
C++ vector 容器浅析转载 2020-02-25 23:53:39 · 79 阅读 · 0 评论 -
ROS learning 02 -Guangdong
msg• Header.msg• sequence: basic counter• time stamp: time of publication• frame ID: robot coordinate frame for data原创 2020-02-25 23:48:23 · 190 阅读 · 0 评论 -
ROS learning by Guangdong Industry University 01
headers arefrom this :/opt/ros/indigo/include/std_msgsremappingrosrun my_minimal_nodes minimal_publisher /miminal_nodes1/topic1:=topic1 ros::NodeHandle n("miminal_nodes1"); using different nam...原创 2020-02-24 22:17:32 · 93 阅读 · 0 评论 -
base_link.cpp
/******************************************************************基于串口通信的ROS小车基础控制器,功能如下:1.实现ros控制数据通过固定的格式和串口通信,从而达到控制小车的移动2.订阅了/cmd_vel主题,只要向该主题发布消息,就能实现对控制小车的移动3.发布里程计主题/odm串口通信说明:1.写入串口(1...原创 2020-02-17 21:01:37 · 165 阅读 · 0 评论 -
error: L6236E: No section matches selector - no section to be FIRST/LAST.
原文:链接转载 2020-02-17 17:54:19 · 388 阅读 · 0 评论 -
urdf模型建立
<?xml version="1.0"?><robot name="origins"> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.6" radius="0.2"/> </geomet...原创 2020-02-16 17:26:48 · 800 阅读 · 0 评论 -
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui原创 2020-02-15 14:23:40 · 3864 阅读 · 0 评论 -
二轮定位
转载 2020-02-13 21:20:17 · 358 阅读 · 0 评论 -
无法建立SSL连接
<group ns="turtlesim1"> <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> </group> <group ns="turtlesim2"> <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtle...原创 2020-02-11 22:58:22 · 7165 阅读 · 0 评论 -
rosdep update出错
ERROR: error loading sources list:(‘The read operation timed out’,)连上手机热点,多试几次或者换源原创 2020-02-10 11:07:59 · 816 阅读 · 0 评论 -
sudo rosdep init error
连上手机热点,不断尝试.原创 2020-02-10 11:03:37 · 113 阅读 · 0 评论 -
This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build a non-homogeneous works
错误:catkin_ws/src里面包含了不是ROS(直接或间接)支持的包,不能catkin_make解决:移出对应包即可原创 2020-02-08 19:39:43 · 15733 阅读 · 9 评论 -
在ROS-melodic中安装map_server、gmapping 等功能包
本文为氢键H-H原创文章,未经允许请勿用于商业用途,转载请注明出处本文链接:https://joveh-h.blog.csdn.net/article/details/98878592转载 2020-02-08 17:11:59 · 2012 阅读 · 0 评论 -
Failure - model name mrobot already exist.
错因:模型重复可能是在gazebo中利用原有的(原来就有机器人)工程建图解决方法:直接打开gazebo在空板上建图然后把生成的world文件替换给原来的world文件(名字也要改)或者更改launch文件改为刚建好的文件名...原创 2020-02-08 13:52:21 · 2608 阅读 · 1 评论 -
ROS图形可视化工具
ROS图形可视化工具rqtrqt_bag rqt_dep rqt_image_view rqt_plotrqt_console rqt_graph rqt_logger_level rqt_shellgazebohk@1:~$ roslaunch gazebo_roselevator_world.la...原创 2019-10-24 20:43:06 · 2324 阅读 · 0 评论 -
ROS SERVICE
/** * 该例程将请求/spawn服务,服务数据类型turtlesim::Spawn */#include <ros/ros.h>#include <turtlesim/Spawn.h>int main(int argc, char** argv){ // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "turtle_spawn"...原创 2019-10-23 19:59:11 · 273 阅读 · 0 评论 -
publisher程序注释
publisher程序注释/** * 该例程将发布/person_info话题,自定义消息类型learning_topic::Person */ #include <ros/ros.h>#include "topic/person.h"//包名/自动生成的H文件int main(int argc, char **argv){ // ROS节点初始化 r...原创 2019-10-23 16:45:20 · 303 阅读 · 0 评论 -
ROS Publisher c++ 与 Python 实现
ROS Publisher c++ 与 Python 实现C++创建完工作空间后功能包根据需要什么创建(rospy geometry_msgs )把C++文件放到srccatkin_make改创建包/src/Cmakelist.txtadd_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)//文件target_li...原创 2019-10-22 16:00:39 · 560 阅读 · 0 评论 -
c++,pytho极简基础
classC++#include <iostream>class A{public: int i; void test() { std::cout << i << std::endl; }};int main(){ A a; a.i = 10; a.test();...原创 2019-10-21 16:58:34 · 94 阅读 · 0 评论 -
ROS建模实例
ROS建模实例https://blog.csdn.net/timo1160139211/article/details/88879202转载 2019-10-20 12:26:32 · 1120 阅读 · 0 评论 -
ROS创建功能空间与功能包
ROS创建功能空间与功能包 1 .回到根目录创建一个文件夹(右键)再在里面创建一个src文件夹2 .在src文件夹里面打开终端catkin_init_workspace3 .回到第一个文件夹catkin_make(编译)(4.catkin_make install 产生install文件夹)此时第一个文件夹里面有了上图的四个文件夹5.创建功能包...原创 2019-10-18 22:35:43 · 668 阅读 · 0 评论 -
ROS入门
ROS入门四为一体通讯机制+开发工具+应用功能+生态系统1 .特点1 .点对点:每个部分耦合性小,可单独编程,可用C++,Python, Java 等语言2 . 有多种软件辅助话题通讯机制ros安装链接http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu服务通讯机制...原创 2019-10-18 18:22:53 · 169 阅读 · 0 评论