pixhawk 学习笔记

1.pixhawk4硬件：

• Main FMU Processor: STM32F765
  • 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
• IO Processor: STM32F100
  • 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 24MHz, 8KB SRAM
• On-board sensors:
  • Accel/Gyro: ICM-20689
  • Accel/Gyro: BMI055
  • Magnetometer: IST8310
  • Barometer: MS5611
• GPS: u-blox Neo-M8N GPS/GLONASS receiver; integrated magnetometer IST831

2.pixhawk4坐标系：

传感器坐标系是前左上，不同传感器的坐标系会有所不同

机体坐标系是前右下，世界坐标系是北东地（NED）

3.静止时，加速度计会感应到一个向上的力（重力的反作用力），在前左上坐标系下z轴是+1g，在前右下坐标系下z轴是-1g

向量在NED坐标系下表示的是重力向量，但是加速度计静止时测量的不是重力，而是比力

4.Vector3<Type> conjugate(const Vector3<Type> &vec)

四元数类里的一个方法，将机体系的向量旋转到世界系