CAN通讯在VS2008中的实现与应用

摘 要：CAN总线是控制器局域网总线（Controller Area Network）的简称。属于现场总线的范畴，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线是一种多主方式的串行通讯总线，是国际上应用最广泛的现场总线之一，现已被应用到各个自动化控制系统中，从高速的网络到低价位的多路接线都可以使用CAN总线。本文重点就CAN总线通信设计的实现进行介绍，利用PC机对通过CAN控制器以及CAN收发器上传上来的数据进行监控并通过CAN将PC机的命令下发给单片机或者其他硬件设备，实现类似于PC机与下位机的CAN通讯。
　　关键词：CAN通信；波特率；C#
　　中图分类号：TP311.1 文献标识码：A 文章编号：1674-7712 （2013） 10-0027-01
　　一、CAN通信简介
　　CAN是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有高的位速率、抗电磁干扰性，而且要能够检测出总线的任何错误。当信号传输距离达10km时，CAN仍可提供高达50kbps的数据传输速率。CAN具有十分优越的特点：（1）较低的成本与极高的总线利用率；（2）数据传输距离可长达10km，传输速率可高达1Mbps[7]；（3）可靠的错误处理和检错机制，发送的信息遭到破坏后可自动重发；（4）节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能；（5）报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息和优先级信息。基于以上特点，CAN通讯越来越多的应用于工业控制上，尤其是电动汽车的监管上。
　　二、常用的API函数
　　实现CAN通讯首先要对CAN通讯卡的API函数进行了解，不同公司的CAN通信卡API不尽相同，以ZLG的USBCAN-2A为例，阐述在CAN通讯的实现与应用中，几个重要的API函数：（1）“VCI_OpenDevice”：该函数是用来创建一组设备，如CAN通信卡。该函数有两个参数，设备类型和设备索引号；（2）“VCI_CloseDevice”：该函数是用来关闭设备，即与设备断开。（3）“VCI_InitCAN”：该函数是用来初始化CAN通信卡。包括四个参数，设备类型、设备索引号、波特率和第几路CAN；（4）“VCI_StartCAN”：该函数是用来启动CAN控制器。包括三个参数，设备类型、设备索引号和第几路CAN；（5）“VCI_ResetCAN”：该函数是用来复位设备，进而系统重新初始化。包括三个参数，设备类型、设备索引号和第几路CAN；（6）“VCI_Transmit”：该函数是用来发送一帧或一组CAN信息。包括五个参数，设备类型、设备索引号、需要发送的数据、需要发送的数据长度和第几路CAN；（7）“VCI_Receive”：该函数是用来接收一帧或一组CAN信息。包括五个参数，设备类型、设备索引号、需要接收的数据、每次接收的数据长度、每次接收数据的时间和第几路CAN。
　　在创建一个新项目的时候，我们首先要初始化API函数，以"VCI_OpenDevice"为例，C#初始化API函数代码如下：
　　[DllImport（“ControlCAN.dll”，EntryPoint =“VCI_OpenDevice”，CharSet=CharSet.Ansi，CallingConvention = CallingConvention.StdCall）]
　　public static extern uint VCI_OpenDevice（uint DeviceType，uint DeviceInd，uint Reserved）；
　　然后我们给他做个封装：
　　public bool OpenDevice（）
　　{return VCI_OpenDevice（CommunicationControler.deviceType，
　　CommunicationControler.deviceIndex，CommunicationControler.deviceReserved） == 1 ？ true ： false；}
　　添加个类名ControlCAN，这样在应用时可以直接调用了，例如打开设备的代码为：
　　ControlCAN.OpenDevice（）；
　　三、初始化CAN并打开CAN卡
　　CAN的主要参数有波特率、滤波方式、工作方式、屏蔽码、验收码，我们把它们封装在InitDevice中，代码如下：
　　public bool InitDevice（String CheckCode，String MaskCode，String FilterMode，String WorkMode，String BraudRate）
　　{VCI_INIT_CONFIG InitConfig = new VCI_INIT_CONFIG（）；
　　InitConfig.AccCode=Convert.ToUInt32（“0x”+CheckCode，16）；
　　InitConfig.AccMask=Convert.ToUInt32（“0x”+MaskCode，16）；
　　InitConfig.Filter=Convert.ToByte（FilterMode==“双滤波”？0：1）；
　　InitConfig.Mode=Convert.ToByte（WorkMode==“正常模式”？0：1）；
　　switch（BraudRate）
　　{case “100KBPS”：
　　InitConfig.Timing0=0x04；
　　InitConfig.Timing1=0x1C；
　　break； 　　…
　　return VCI_InitCAN（ControlCAN.deviceType，ControlCAN.deviceIndex，ControlCAN.deviceNumber，ref InitConfig）==1？true：false；}}
　　在初始化CAN之前首先要打开设备，然后初始化CAN的代码为InitDevice（“00000000”，“FFFFFFFFF”，“双滤波”，“正常模式”，“9600”）；初始化完成后，打开CAN卡，代码为：
　　if（ControlCAN.OpenDevice（）==true）
　　{if（ControlCAN.InitDevice（）==true）
　　{if ControlCAN（.Start（）true）
　　{Text=“CAN卡状态：启动成功！”；}}}
　　四、数据的接收与发送
　　CAN通信的数据主要包括参数有：ID，Data.Length，Data，当发送数据时，我们首先要定义好数据的ID、数据长度Data.Length、数据Data再进行发送ControlCAN.Transmit （frameInfo）。主要代码为：
　　private static void Transmit（VCI_CAN_OBJ[]frameInfo）
　　{uint len=VCI_Transmit（ControlCAN.deviceType，ControlCAN.deviceIndex，ControlCAN.deviceNumber，ref frameInfo[0]，（uint）frameInfo.Length）；
　　if（lenframeInfo.Length）
　　{CanBoardWriteResult（CanOperationDescription+“成功.”）；}}
　　数据接收是CAN通信中最为重要的环节，如果接收不及时和接收错误则会产生致命的问题。接收数据主要代码为：
　　public void Receive（）
　　{recevieLen =VCI_Receive（ControlCAN.deviceType，ControlCAN.deviceIndex，ControlCAN.deviceNumber，ref frameInfos[0]，1，200）；…}
　　对接收到的数据放入RecivedData函数进行处理。
　　五、关闭CAN
　　当使用CAN完毕后，关闭CAN并关闭设备，该函数为：ControlCAN.CloseDevice（）。
　　通过以上三个步骤，就可以实现最简单的CAN通信。
　　六、结束语
　　本文以VS为开发工具，C#为开发语言对周立功的CANII的通信进行了简单的介绍，可以看出在VS2008中使用ControlCAN.dll的API函数进行通讯是很高效快捷的，可以很方便地实现简单的任务。