Matlab控制器
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Matlab控制器
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matlab,FPGA,simulink等算法仿真。
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基于PID控制算法的无人机飞行姿态控制simulink建模与仿真,对比PD和PI两种控制算法
对于固定翼无人机,一般来说,在姿态平稳时,控制方向舵会改变飞机的航向,通常会造成一定角度的横滚,在稳定性好的飞机上,看起来就像汽车在地面转弯一般,可称其为测滑。方向舵是最常用做自动控制转弯的手段,方向舵转弯的缺点是转弯半径相对较大,较副翼转弯的机动性略差。油门舵的作用是控制飞机发动机的转速,加大油门量会使飞机增加动力,加速或爬升,反之则减速或降低。飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统,飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用,我们认为是无人机最核心的技术之一。原创 2024-08-28 01:36:57 · 824 阅读 · 0 评论 -
m根据给定系统传递函数自动绘制系统结构图matlab仿真,包括直接型,级联型以及并联型
我们将首先介绍传递函数的基本概念,然后分别讨论直接型、级联型和并联型系统结构图的绘制方法,最后对比本文提出的自动绘制算法与其他相关算法的优缺点。其中,G_i(s)表示第i个子系统的传递函数。要绘制并联型系统结构图,我们需要将各个子系统的传递函数两两相乘,然后将结果相加,并与其它子系统的传递函数并联连接。要绘制级联型系统结构图,我们需要将各个子系统的传递函数相加,然后将结果与其它子系统的传递函数级联连接。依次绘制各个子系统,将其输入端连接到上一个子系统的输出端,输出端连接到下一个子系统的输入端。原创 2023-06-14 21:10:58 · 2199 阅读 · 0 评论 -
m固定相机模式下基于图像跟踪算法的Puma560机械臂自适应轨迹控制matlab仿真
对机器人进行图形仿真,可以直观显示出机器人的运动情况,得到从数据曲线中难以分析出来的许多重要信息,并能从图形上看到机器人在一定控制条件下的运动规律。PUMA560机械手属于关节式的机器人,6个关节都是转动关节。关节1的轴线为铅直方向,关节1和关节2的轴线垂直相交,关节3和关节4的轴线垂直交错。在六自由度下,我们规定连杆0表示基座,关节1让基座0与连杆1相接,关节2让连杆1与连杆2相连接,以此类推。有六个自由度,包括6个旋转关節,模仿人的腰、肩、肘和手腕运动,能以规定的姿态到达工作范围内的任何一个点。原创 2023-04-10 20:38:37 · 1186 阅读 · 0 评论 -
m一级倒立摆的动态模拟和零极点配置控制器matlab仿真
倒立摆是一个开环不稳定的强非线性系统,其控制策略与杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处,目的在于使得摆杆处于临界稳定状态,是进行控制理论研究的典型实验平台。倒立摆的种类丰富多样,按照其结构可将其分为:直线倒立摆、环形倒立摆以及平面倒立摆等,按照摆杆级数又可将其分为:一级、二级甚至三级等。在控制过程中,为了简化直线一级倒立摆系统分析,在建立实际数学模型过程中,忽略了空气阻力和各种摩擦之后,将直线一级倒立摆系统直接抽象成小车和匀质杆组成的系统,如图1所示。原创 2023-03-24 22:28:59 · 1686 阅读 · 0 评论 -
m基于FPGA的PID控制器实现,包含testbench测试程序,PID整定通过matlab使用RBF网络计算
通过Kp,Ki和Kd三个参数的设定。参数ki表示的是积分调整模块的系数,其作用将消除系统中存在的稳态误差,当存在稳态误差的时候,通过积分调节模块进行调节,直到完全消除稳态误差为止,之后积分调节功能停止工作,积分调节模块输出一个固定值。参数kd表示的是微分调整模块的系数,其主要是对系统反馈误差的变化率进行调整,其具有超前调整功能,可以预测系统反馈误差的变化率,因此可以在反馈误差产生之间将误差消除,因此通过设置微分调整参数,可以降低PID控制器的超调量,并加快系统的调整速度。原创 2023-03-19 21:35:57 · 795 阅读 · 0 评论 -
m基于matlab的模糊控制器仿真实现,采用matlab编程方式定义模糊规则,隶属函数等
很多研究控制算法的课题,如果不知道控制对象具体的传递函数表达式,我们一般都设置一个传递函数作为控制对象进行控制算法的研究,如果你在自己的论文中已经设计了一个控制对象的传递函数,那么直接替换即可。控制对象,在matlab编程的时候,我们一般使用的是传递函数来标示,在参考文献中,关于控制对象的介绍似乎没有讲,一般这种情况,我们设置一个传递函数作为控制对象来研究我们的控制算法。这个部分比较简单,就是将当前时刻的数据进行保存,作为下一时刻的学习控制算法模块的输出的相加项,然后得到新输出。原创 2023-03-03 19:26:53 · 2810 阅读 · 0 评论 -
基于matlab实现生成模糊fis文件,包括模糊隶属函数和模糊规则等,不使用fuzzy工具箱
模糊控制的一大特点是既有系统化的理论,又有大量的实际应用背景。模糊控制将人的经验知识转化为控制策略,不要求精确的数学模型,只需现场操作人员的经验知识,使模型难以确定的系统得以有效的控制,因此在对象参数发生变化的时候,模糊控制仍能达到较为满意的控制效果。考虑到控制规则的灵活与细致性兼顾其简单与易行的要求,这里选取七个语言等级作为本文所设计的模糊控制器的语言等级,从负的最大到正的最大依次为:负大(NB)、负中(NM)、负小(NS)、零(ZO)、正小(PS)、正中(PM)、正大(PB)。控制规则的基本形式为。原创 2023-02-24 17:21:09 · 3558 阅读 · 0 评论 -
m基于神经网络预测模型的室内温度调节控制系统matlab仿真
m基于神经网络预测模型的室内温度调节控制系统matlab仿真。原创 2023-02-24 16:07:59 · 1674 阅读 · 0 评论 -
基于SOA海鸥优化算法的二阶时滞系统PID控制器最优参数计算matlab仿真
一般来说,海鸥是群居性的,它们用自己的智慧来寻找并攻击猎物。海鸥最重要的是它们的迁徙和攻击行为。迁徙被定义为海鸥从一个地方到另一个地方的季节性迁移,以寻找最丰富食物来源,以提供足够的能量。海鸥的迁徙和攻击行为。海鸥根据季节更替进行迁徙,迁徙飞行时海鸥会避免相互碰撞;在一个群体中,海鸥朝着最佳位置的方向前进。海鸥在迁徙过程中,会经常攻击其他候鸟,在攻击过程中,它们可以做出螺旋形的自然运动,如图1所示。在一个群体中,海鸥可以朝着最适合生存的海鸥的方向前进;其他海鸥可以根据最适合的海鸥更新它们的初始位置。原创 2023-02-23 19:36:42 · 634 阅读 · 0 评论 -
基于PSO优化BP神经网络PID控制器matlab仿真
它的优点是:不要求被优化函数具有可微、可导、连续等性质,收敛速度较快,算法简单,容易编程实现。(4)PSO算法是一种启发式的仿生优化算法,当前还没有严格的理论基础,仅仅是通过对某种群体搜索现象的简化模拟而设计的,但并没有从原理上说明这种算法为什么有效,以及它适用的范围。将BP神经网络与PID控制器相结合,利用BP神经网络的自适应学习能力在线实时调整PID控制参数,提升系统稳定性,针对BP-PID自学习过程中容易陷入局部极小值问题,利用改进的PSO算法对其进行优化,确保BP-PID系统收敛于全局最优解。原创 2023-02-19 20:21:19 · 2099 阅读 · 0 评论 -
m通过matlab对比PID控制器,自适应PID控制器以及H无穷控制器的控制性能
为适应控制系统稳定性、自适应性、智能化及工程化的更高要求,基于线性矩阵不等式(LMI)的H∞控制、非线性H∞控制以及H∞控制与神经网络和模糊控制结合,成为近年来H∞控制研究的热点。与PI控制器相比,PID控制器除了同样具有提高系统的稳态性能的优点外,还多提供一个负实零点,从而在提高系统动态性能方面,具有更大的优越性。因此,在工业过程控制系统中,广泛使用PID控制器。这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较,然后把这个差别用于计算新的输入值,这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。原创 2023-02-19 20:01:05 · 570 阅读 · 0 评论 -
m基于遗传优化的时域声辐射模态的振动控制算法的matlab仿真
由于在选择用于繁殖下一代的个体时,是根据个体对环境的适应度而决定其繁殖量的,故而有时也称为非均匀再生(differential reproduction)。当最优个体的适应度达到给定的阀值,或者最优个体的适应度和群体适应度不再上升时,则算法的迭代过程收敛、算法结束。因为在所有的个体一样时,交叉是无法产生新的个体的,这时只能靠变异产生新的个体。选择一个群体,即选择一个串或个体的集合bi,i=1,2,...n。这是在选中用于繁殖下一代的个体中,对两个不同的个体的相同位置的基因进行交换,从而产生新的个体。原创 2023-02-18 16:33:40 · 470 阅读 · 0 评论 -
基于FNN模糊神经网络的控制器解耦控制matlab仿真
模糊逻辑(FL)、神经网络理论(NN)、遗传算法(GA)、随机推理(PR), 以及置信网络、混沌理论和部分学习理论相融合,形成了一种协作体,这种融合并非杂乱无章地将模糊逻辑、神经网络和遗传算法等进行拼凑,而是通过各种方法解决本领域的问题并相互取长补短,从而形成了各种方法的协作.从这个意义上讲,各种方法是互补的, 而不是竞争的。所谓解耦控制系统,就是采用某种结构,寻找合适的控制规律来消除系统中各控制回路之间的相互耦合关系,使每一个输入只控制相应的一个输出,每一个输出又只受到一个控制的作用。原创 2023-01-30 20:55:41 · 731 阅读 · 0 评论 -
m厌氧间歇发酵动态控制系统matlab仿真,对比PID控制和MPC控制
PID控制器适用于各种控制对象无法进行测量获得系统参数的情况,其根据控制对象的输出和参考控制变量的输入差进行实时的调整实现对未知参数控制对象的有效控制。在当今过程控制中,PID当然是用的最多的控制方法,但MPC也超过了10%的占有率。DMC把线性规划和控制问题结合起来,用线性规划解决输出约束的问题,同时解决了静态最优的问题,一石二鸟,在工业界取得了极大的成功。MPC最大的特点在于,相对于LQR控制而言,MPC可以考虑空间状态变量的各种约束,而LQR,PID等控制只能够考虑输入输出变量的各种约束。原创 2023-01-21 17:33:59 · 1455 阅读 · 0 评论 -
m基于PID+kalman滤波的控制器性能MATLAB仿真
若估计值的数学期望与真实值相等,这种估计称为无偏估计。参数ki表示的是积分调整模块的系数,其作用将消除系统中存在的稳态误差,当存在稳态误差的时候,通过积分调节模块进行调节,直到完全消除稳态误差为止,之后积分调节功能停止工作,积分调节模块输出一个固定值。参数kd表示的是微分调整模块的系数,其主要是对系统反馈误差的变化率进行调整,其具有超前调整功能,可以预测系统反馈误差的变化率,因此可以在反馈误差产生之间将误差消除,因此通过设置微分调整参数,可以降低PID控制器的超调量,并加快系统的调整速度。原创 2023-01-21 17:26:24 · 696 阅读 · 0 评论 -
基于matlab的模糊控制器仿真,通过matlab编程实现模糊规则,控制过程等
模糊控制将人的经验知识转化为控制策略,不要求精确的数学模型,只需现场操作人员的经验知识,使模型难以确定的系统得以有效的控制,因此在对象参数发生变化的时候,模糊控制仍能达到较为满意的控制效果。考虑到控制规则的灵活与细致性兼顾其简单与易行的要求,这里选取七个语言等级作为本文所设计的模糊控制器的语言等级,从负的最大到正的最大依次为:负大(NB)、负中(NM)、负小(NS)、零(ZO)、正小(PS)、正中(PM)、正大(PB)。而当误差较小时,选取控制量要注意防止超调,以系统的稳定性为主要出发点。原创 2023-01-03 22:02:21 · 4874 阅读 · 0 评论 -
基于神经网络的传递函数控制器matlab实现,神经网络自己编程实现不使用matlab的工具箱
对于复杂非线性系统,神经控制器所取得的控制效果往往明显优于常规控制器。这种训练在很大程度上依赖训练样本的准确性,而训练样本的选取依旧带有人为的因素。模型预测控制的第一阶段是训练神经网络来表示被控对象的前向动态。被控对象输出和神经网络输出之间的预测误差用作神经网络训练信号。神经网络被控对象模型使用先前的输入和先前的被控对象输出来预测被控对象输出的将来值。优点是神经控制器的设计与被控制对象的数学模型无关,这是神经控制器的最大优点,也是神经网络能够在自动控制中立足的根本原因。原创 2022-12-26 18:48:46 · 789 阅读 · 0 评论 -
基于模糊pid控制器的S-函数磁悬浮非线性动态模型的控制仿真
由于线性化模型是在平衡点附近得到的,当系统的平衡点改变时,系统的动态特性会显著改变,控制策略将迅速恶化,影响系统稳定。智能控制智能控制方法是指基于在线学习和辨识的控制方法,如模糊控制、神经网络控制等,此类方法的特点是被控系统可当作“黑箱”来处理,不需要任何有关的先验知识,控制器可根据输出响应来学习系统特性并根据需要对控制参数实施在线调节。它涉及到的理论基础相当广泛,对于单变量线性系统,已经有一系列成功的理论和辨识方法,多变量系统中的研究还尚未成熟。然而,在单变量系统中与传统的控制方法相比并没有明显的优势。原创 2022-12-21 18:13:07 · 769 阅读 · 0 评论 -
基于matlab和simulink的小型无人机集群仿真演示平台
随着无人机作业自主性、智能化、多任务等方面要求的提高,无人机从单机作业发展到集群作业,对多机集群通信技术提出了更高的要求。采用多架无人机协同方式,无人机之间通过通讯,进行信息共享,扩大对环境态势的感知,实现协同任务分配、协同搜索、协同侦察与攻击,能有效提高无人机集群的生存能力和整体作战效能。采用多架无人机协同方式,无人机之间通过通讯,进行信息共享,扩大对环境态势的感知,实现协同任务分配、协同搜索、协同侦察与攻击,能有效提高无人机集群的生存能力和整体作战效能。原创 2022-12-19 18:31:26 · 2719 阅读 · 0 评论 -
m基于K-means聚类算法和神经网络的模糊控制器设计matlab仿真
聚类就是按照某个特定标准把一个数据集分割成不同的类或簇,使得同一个簇内的数据对象的相似性尽可能大,同时不在同一个簇中的数据对象的差异性也尽可能地大。根据层次分解的顺序是自底向上的还是自上向下的,层次聚类算法分为凝聚的层次聚类算法和分裂的层次聚类算法。在模糊神经网络设计中,模糊规则的建立是系统设计的瓶颈问题,所以有关神经网络与模糊系统相结合的研究大多集中在模糊神经网络的建模,模糊神经网络结构和算法的研究是国内外学者研究的热点,新模糊神经网络模型和学习算法不断涌现。输入:包含n个对象的数据和簇的数目k;原创 2022-12-17 22:12:43 · 882 阅读 · 0 评论 -
基于6自由度飞行器的EKF和INS融合算法的MATLAB仿真
INS/GPS的松组合模型所使用的传感器有三轴IMU,三轴磁强计和GPS接收机模块,它们分别提供载体在机体坐标系下的加速度信息、角速度信息、航向信息(已经预先基于三轴磁强计解算出航向信息,并减去当地磁偏角)、载体在导航系中的三维位置信息和导航系中的三维速度信息。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础,通过测量载体在惯性参考系的加速度,将它对时间进行积分,且把它变换到导航坐标系中,就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。KF: 线性化假设,求解线性系统,对应的是线性模型。原创 2022-12-16 23:44:01 · 1186 阅读 · 0 评论 -
m基于改进PSO粒子群优化的RBF神经网络解耦控制算法matlab仿真
人工智能技术中关于知识表达、推理技术以及专家系统的设计与建造方面的技术进展也为智能控制系统的研究和开发准备了新的条件和途径,出现了专家控制系统并在工业过程控制、航空航天技术和军事决策等方面实际应用,取得了引人注目的应用成果。在利用轧机出口侧的测厚仪进行厚度反馈的AGC系统中,由于测厚仪与辊缝有一段较大的距离,因而检测的厚度偏差具有时滞性,无法消除一些呈周期性频繁变化的因素对轧件出口厚度的影响。文中提出的辨识方法是成功的,但是在模糊模型的辨识中也存在着以下问题:(1)模糊模型结构的辨识方法不是简单易行;原创 2022-12-16 22:48:23 · 1613 阅读 · 0 评论 -
无人机位置信息计算无人机的瞬时速度的matlab仿真
无人机最早在20世纪20年代出现,1914年第一次世界大战正进行得如火如荼,英国的卡德尔和皮切尔两位将军,向英国军事航空学会提出了一项建议:研制一种不用人驾驶,而用无线电操纵的小型飞机,使它能够飞到敌方某一目标区上空,将事先装在小飞机上的炸弹投下去。无人机当时是作为训练用的靶机使用的。传统无人机定位使用全球定位系统(globalpositioningsystem,gps),但由于卫星的信号功率低,无法穿透建筑物等固体障碍,由于一些遮蔽物的存在,类似于gps、北斗的卫星导航技术在室内场景下就无法应用了。原创 2022-12-15 19:21:37 · 1225 阅读 · 0 评论 -
基于观测器的T-S模糊系统故障分析simulink仿真
T-S模糊模型是复杂非线性系统模糊建模中的一种典型的模糊动态模型,由Takagi 和Sugeno 于1985 年提出,其主要特点:前提部依据系统输入、输出间是否存在局部线性关系来进行划分,结论部由多项式线性方程来表达,从而构成各条规则间的线性组合,使非线性系统的全局输出具有良好的线性描述特性。模糊逻辑的优点:能将人的控制经验通过模糊规则融入控制器中,通过设计模糊规则,实现高水平的控制器设计。其中和表示第i条规则中的两个模糊集合。T-S模糊模型分为2种类型,一型T-S模糊系统是表示光滑非线性系统的有力工具。原创 2022-12-08 20:57:25 · 1495 阅读 · 0 评论 -
基于MATLAB的一级倒立摆控制仿真,带GUI界面操作显示倒立摆动画,控制器控制输出
目录1.算法描述2.仿真效果预览3.MATLAB核心程序4.完整MATLAB 一个可以活动的小车上立着一根不稳定随时会倒下的杆。小车的轮子由电机控制,可以控制小车电机的转动力矩M。同时,也可以获取小车轮子转动的圈数N(可以精确到小数)和杆相对于垂直位置的倾角α. 不考虑车轮打滑, 小车所受力大小等于电机力矩乘车轮半径, 小车位置可以从转动圈数计算出, 小车可简化为最经典的一阶倒立摆: 对小车水平方向:Mx¨+bx˙+N=F对摆水平方向:N=md2dt(x+lsinθ)即:N=原创 2022-12-04 21:39:52 · 6344 阅读 · 0 评论