PreScan-Simulink-ROS通信设置笔记

基础准备

两台电脑：PCWindows PCUnbuntu
用局部路由器连线两个电脑，两个电脑在Windows系统环境下连网

第一步 PCWindows PCUbuntu

PCWindows PCUbuntu 均为windows系统

1. 关闭两个电脑防火墙
   电脑>>属性>>大图标查看>>防火墙管理
2. 常看电脑通信ip
   在windows的cmd中输入ipconfig，ip为：
   无线局域网适配器 WLAN:
   IPv4 地址 . . . . . . . . . . . . : 192.168.3.207
   据此：PCWindows的IP为：192.168.3.207
   PCUbuntu的IP为：192.168.3.111
3. 两台电脑ip通信测试
   在PCWindows的cmd中输入：ping 192.168.3.111
   出现以下信息：
   正在 Ping 192.168.3.111 具有 32 字节的数据:
   来自 192.168.3.111 的回复: 字节=32 时间=2ms TTL=128
   来自 192.168.3.111 的回复: 字节=32 时间=2ms TTL=128
   来自 192.168.3.111 的回复: 字节=32 时间=2ms TTL=128
   来自 192.168.3.111 的回复: 字节=32 时间=3ms TTL=128
   192.168.3.111 的 Ping 统计信息:
   数据包: 已发送 = 4，已接收 = 4，丢失 = 0 (0% 丢失)，
   往返行程的估计时间(以毫秒为单位):
   最短 = 2ms，最长 = 3ms，平均 = 2ms
   在PCUnbuntu的cmd中输入：ping 192.168.3.207
   两个电脑网络连接成功；

第二步 PCUbuntu

PCUnbuntu从Windows系统切换到Ubuntu系统

1. 查看ip
   Ctrl+alt+T打开命令窗口，输入：ifconfig
   Wlp3s0: inet 192.168.3.111
   据此：PCUbuntu的IP为：192.168.3.111
   同一台电脑即使切换了系统，ip也不会发生改变
2. 两台电脑ip再次通信测试
   PCUbuntu再次ping输入：ping 192.168.3.207
   PCWindows的cmd中输入：ping 192.168.3.111
   通信成功
3. 执行下面代码运行节点
   rosclean purge
   cd ~/catkin_ws
   catkin build hierarchy_avoid
   source devel/setup.bash
   roslaunch hierarchy_avoid hierarchy_avoid.launch

第三步 PCWindows

1. 通过PreScan打开Matalb
2. Matalb设置ros通信
   在matlab的命令窗口输入：
   setenv(‘ROS_MASTER_URI’,‘http://192.168.3.111:11311’)
   setenv(‘ROS_IP’,‘192.168.3.207’)
   rosinit
3. simulink中ROS的网络
   Run对应的后缀为.slx的simulink文件，报错：ROS network addresses configuration，点击open:
   
   test成功，可以选择message类型，由此，完成通信设置