康谋技术 | 智能驾驶数据融合的时间同步关键技术

康谋自动驾驶

已于 2024-03-12 14:32:11 修改

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分类专栏：自动驾驶文章标签：自动驾驶汽车

于 2023-10-16 10:20:20 首次发布

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文内导读：在自动驾驶领域，各种传感器需要高度同步以确保数据的精确性。本文将为您讲解多传感器的时间同步方式，并提供雅名特数据采集与测试方案，帮助应对传感器数据巨大量和时间同步的挑战，提高自动驾驶系统的性能和安全性。

一、引言

二、多传感器时间同步方式

1、统一时钟源

①基于GPS的“PPS+NMEA”同步方式

②PTP（Precision Time Protocol）时钟同步协议

一、引言

近年来，随着汽车电子系统的升级，人们对联网智能汽车的需求不断增长，高级驾驶辅助系统（ADAS）和自动驾驶技术正迅速改变汽车行业。然而，实现自动驾驶技术涉及感知、规划和执行三个关键层面，在汽车行驶于未知、动态环境中时，确保各种传感器数据的精确时间同步变得至关重要。

二、多传感器时间同步方式

在自动驾驶领域，各种传感器，如相机、激光雷达（Lidar）、GPS/IMU等，需要高度同步以确保数据的精确性。时间同步可以采用以下几种方式：

1、统一时钟源

常见的方法是使用全球卫星定位系统（GPS）时间作为统一的时间源。GPS提供了高精度的时间信息，可以用来校准各传感器的时钟。这种方法能够确保各传感器的数据具有相同的时间基准，从而实现数据同步。主要包括基于GPS的“PPS+NMEA”和基于以太网的PTP（IEEE 1588）时钟同步协议。

①基于GPS的“PPS+NMEA”同步方式

以GPS作为统一时间源，通过RS232连接将GPS提供的时间信息传递给各传感器，以实现时间同步。然而，这种方法在多设备之间实现同步较为困难，因此在实际应用中存在一定限制。

②PTP（Precision Time Protocol）时钟同步协议

PTP是一种基于以太网的高精度时钟同步协议，可实现亚微秒级的时间同步。该协议采用硬件时间戳，从而显著减少软件处理时间，提高时间同步的精度。不仅如此，PTP可以运行在数据链路层（L2），避免了通过四层UDP协议栈的处理，进一步提高了时间同步的准确性，使其成为自动驾驶系统的理想选择。

2、硬件同步

硬件同步方法通常涉及使用专用硬件来确保传感器之间的时间同步。这种方法可以减少软件处理时间，提高同步精度。

3、软件同步

软件同步方法通过协议栈和网络通信来实现传感器之间的时间同步。虽然软件同步通常比硬件同步慢一些，但它仍然可以提供足够的精度，以满足自动驾驶系统的要求。

三、康谋自动驾驶数据采集与测试方案

为了应对传感器数据的巨大量和时间同步的挑战，康谋提供一体化的数据采集与测试解决方案。

在这个过程中，XTSS软件发挥了关键作用。XTSS是一种高度精确的时间同步解决方案，可广泛配置和即插即用。它为每个数据包提供了时间戳，以确保数据的时间同步。这种系统可以确保整个系统的时钟都在相同的时间基准上运行，从而构建一个时间域。

XTSS提供CTSS（集群时间同步服务）和PTSS（平台时间同步服务）。在CTSS中，通过以太网提供基于gPTP(IEEE 802.1AS-2020)和PTP(IEEE 1588v2)的同步，以确保不同设备之间的高精度时间同步。在PTSS中，各接口的时钟通过硬件机制同步，从而实现高度精确的时间同步。