康谋技术 | 自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定

随着智驾从L0（预警功能），L2（独立的横纵向执行功能）到目前L2.9（城市NOA）的快速演变和装配，车辆对外界的感知需求也在快速增加。

为了让各类传感器更精确的感知，在传感器装车后，就需要对传感器进行标定以获取各个传感器的安装位置。具体来说，就是通过标定确定车身坐标系下传感器的位置。

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目录

一、传感器标定类型

1、内参标定

2、外参标定

二、单一标定和联合标定

1、单一标定

2、联合标定

①LiDAR与Camera标定

②LiDAR与LiDAR标定（环视标定）

③LiDAR与Radar标定

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一、传感器标定类型

在一辆具备L2+级别智驾车上，常会搭建摄像头，激光雷达，毫米波雷达，GPS/IMU等传感器。从性质上讲，传感器标定包括内参标定和外参标定两种类型。

1、内参标定

内参标定主要关注传感器本身的参数，如相机的焦距、光心以及畸变参数等。通过建立传感器误差模型，获得传感器特性参数，进而消除传感器本身测量误差。关于相机标定可进一步看《深入探讨：自动驾驶中的相机标定技术》。

2、外参标定

外参标定关注传感器相对于车辆坐标系的位置。这通常需要借助先验信息，如工装信息或环境信息，来确定传感器的位姿。如果车辆坐标系定义为车辆上的某一点，标定过程将解决传感器在固定车辆坐标系下的位置确定问题。简单来说，传感器外参标定求解取决于车辆坐标系的定义。

传感器内参标定由于与安装位置无关，常在装车前进行标定。而传感