slam
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白云千载尽
自动驾驶界的小垃圾一个
仿真一条龙,实车一条虫
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cartographer学习与使用
CSM:想象给定一个栅格地图(或者submap子图),拿到当前帧的点云之后,怎样才能知道激光雷达所在的位置呢?最简单的办法,把激光雷达放在地图的每个格子上,计算在这个位置时,点云是否与地图重合,重合程度最高的位置就是激光雷达的位姿;前端:scan2map的方式,采用CeresScanMatch(初值不错,效果就不错),外部传感器提供的初值不佳时(无imu等),采用RealTimeCSM去求得不错的初值;位姿外推器:在前端匹配之前,融合多传感器数据(odom,imu,lidar),提供前端匹配的初值;原创 2024-03-17 01:48:15 · 1033 阅读 · 0 评论 -
cartographer的安装
满足条件的话基本可以一键安装cartographer。给出了测试用的数据和命令。原创 2024-03-17 01:02:49 · 235 阅读 · 0 评论 -
【从零搭建SLAM】1
linux说白了,就是一个开源免费的操作系统,强大、安全、稳定、多并发性能得到业界广泛认可,很多项目都用linux(考虑到开发成本)在终端中复制粘贴:Ctrl+Shift+c进行复制,再用Ctrl+Shift+v进行粘贴。tab:一次tab命令补齐,如果没有补全,按两次tab可以提示内容,从而快速编写命令。硬件–>>内核(kernel)->>系统调用–>>应用程序。(5)复制文件$ cp (6)移动文件$ mv原创 2023-03-22 13:42:52 · 156 阅读 · 0 评论