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SLAM
Watkinstord
这个作者很懒,什么都没留下…
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OKVIS VIO 解析 1 初始化
OKVIS利用IMU读数初始化位姿。首先检测IMU第一帧数据是不是在第一帧图像之前,如果不是则舍弃掉这帧图像。然后在一定的时间段内(从0到第一帧图像时间+0.02后)并且假设静止,这时位移增量为0,角度增量则为这个时间段加速度平均归一化后的值于重力归一化值之间的夹角,从而获得初始位姿。 这里认为初始位姿即为第一帧图像采集时相机的位姿,可以用来帮助检测描述特征点。之后可以用来作为匹配时...原创 2018-01-30 18:07:02 · 1364 阅读 · 0 评论 -
VINS-mono 解析 新特征
在17.12.29,VINS更新了代码加入了新的特征,包括map merge( 地图合并), pose-graph reuse(位姿图重利用), online temporal calibration function(在线时间校准函数), and support rolling shutter camera(支持卷帘快门相机)。论文见https://arxiv.org/abs/1803.0154...原创 2018-03-12 13:53:52 · 3693 阅读 · 9 评论 -
baidu boteye 相机
原创 2018-03-23 13:34:52 · 1215 阅读 · 3 评论 -
VINS-mono 位姿图 重利用测试
在前一篇博文里介绍了VINS-mono pose_graph reuse功能的使用,这里接着贴出一些延伸的测试,并进行一些探讨。延伸测试一般来说,加载地图是进行非GPS定位必要的一步。这里根据新的VINS公开的代码,以EuRoC的MH_01_为例,贴上rviz的效果图。在不加载地图的情况下,使能回环检测,得到无地图情况下的位姿估计如下图。图中绿色为估计的位姿图路径,红色的为真值。加载上一次的存储好...原创 2018-03-20 15:43:49 · 3748 阅读 · 4 评论 -
VINS-mono 解析 生成用于回环检测的字典文件
VINS回环检测使用的是FAST(Features from Accelerated Segment Test)特征点检测,并利用BRIEF描述子存储特征。挑选了两个实时性较好的检测和描述。BRIEF提供了一种计算二值串的捷径,而并不需要去计算一个类似于SIFT的特征描述子。采用这样的组合,是因为基于处理器和内存的限制,为保证实时性要求。常见的字典库主要有DBoW2 DBoW3 fBoW等。写程序...原创 2018-03-27 14:59:35 · 2063 阅读 · 13 评论 -
SLAM++ 增量式BA优化库
incSLAM++是3DV 2017最佳论文,源文件网址 https://sourceforge.net/p/slam-plus-plus/wiki/Home/ incSLAM++有两个创新点:一是增量式Schur补更新。如果delta更新是稀疏的,则采用增量式Schur补来求解非线性最小二乘问题,即增量式BA问题,会缩短计算时间。求解不同关键帧之间的位姿和每帧上的点即求解增量式BA(解不是全局的...原创 2018-04-18 16:58:58 · 3336 阅读 · 0 评论