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Watkinstord
这个作者很懒,什么都没留下…
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baidu boteye 相机
原创 2018-03-23 13:34:52 · 1215 阅读 · 3 评论 -
VINS-mono 位姿图 重利用测试
在前一篇博文里介绍了VINS-mono pose_graph reuse功能的使用,这里接着贴出一些延伸的测试,并进行一些探讨。延伸测试一般来说,加载地图是进行非GPS定位必要的一步。这里根据新的VINS公开的代码,以EuRoC的MH_01_为例,贴上rviz的效果图。在不加载地图的情况下,使能回环检测,得到无地图情况下的位姿估计如下图。图中绿色为估计的位姿图路径,红色的为真值。加载上一次的存储好...原创 2018-03-20 15:43:49 · 3748 阅读 · 4 评论 -
VINS-mono 解析 生成用于回环检测的字典文件
VINS回环检测使用的是FAST(Features from Accelerated Segment Test)特征点检测,并利用BRIEF描述子存储特征。挑选了两个实时性较好的检测和描述。BRIEF提供了一种计算二值串的捷径,而并不需要去计算一个类似于SIFT的特征描述子。采用这样的组合,是因为基于处理器和内存的限制,为保证实时性要求。常见的字典库主要有DBoW2 DBoW3 fBoW等。写程序...原创 2018-03-27 14:59:35 · 2063 阅读 · 13 评论