pcd，obj，mtl文件格式解析

pcd，obj，mtl文件格式解析

pcd文件解析

PCD文件格式并非白费力气地做重复工作，现有的文件结构因本身组成的原因不支持由PCL库引进n维点类型机制处理过程中的某些扩展，而PCD文件格式能够很好地补足这一点。PCD不是第一个支持3D点云数据的文件类型，尤其是计算机图形学和计算几何学领域，已经创建了很多格式来描述任意多边形和激光扫描仪获取的点云。包括下面几种格式：
- PLY是一种多边形文件格式，由Stanford大学的Turk等人设计开发；
- STL是3D Systems公司创建的模型文件格式，主要应用于CAD、CAM领域；
- OBJ是从几何学上定义的文件格式，首先由Wavefront Technologies开发；
- X3D是符合ISO标准的基于XML的文件格式，表示3D计算机图形数据；
- 其他许多种格式。
—-摘自PCL中文官网

格式说明

字段	说明	备注
VERSION	PCL版本
FIELDS	指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字
	FIELDS x y z	坐标
	FIELDS x y z rgb	坐标+颜色
	FIELDS x y z normal_x normal_y normal_z	坐标+法线
SIZE	用字节数指定每一个维度的大小
	unsigned char/ char	1字节
	unsigned short/ short	2字节
	unsigned int/ int/ float	4字节
	double	8字节
TYPE	用一个字符指定每一个维度的类型
	I	有符号char,short,int
	U	无符号char,short,int
	F	浮点类型
COUNT	指定每一个维度包含的元素数目。默认情况下，如果没有COUNT，所有维度的数目被设置成1
WIDTH	用点的数量表示点云数据集的宽度
	1.它能确定无序数据集的点云中点的个数
	2.它能确定有序点云数据集的宽度
HEIGHT	用点的数目表示点云数据集的高度
	1.它表示有序点云数据集的高度
	2.对于无序数据集它被设置成1
VIEWPOINT	指定数据集中点云的获取视点
	视点信息被指定为平移（txtytz）+四元数（qwqxqyqz）。	默认 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS	指定点云中点的总数
DATA	指定存储点云数据的数据类型
	ascii和二进制
具体的数据

例子

有序点云例子
- WIDTH 640
- 像图像一样的有序结构，有640行和480列，
- HEIGHT 480
- 这样该数据集中共有640*480=307200个点

无序点云例子
- WIDTH 307200
- HEIGHT 1
- 有307200个点的无序点云数据集

xyzrgb

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 213
HEIGHT