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无人驾驶
不放弃的蜗牛
这个作者很懒,什么都没留下…
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百度Apollo学习笔记(1)——定位技术
1.无人车的定位是什么 无人车的定位就是确定无人车相当于一个坐标系的位姿。坐标系包括了全局坐标系和局部坐标系位姿包括了6个自由度(如下图所示)2.定位系统指标要求项目指标理想值精度误差均值<10cm鲁棒性最大误差<30cm场景覆盖场景全天候3.无人车定位方法基于电子信号定位(GNSS、Wifi、Cell pho...原创 2019-05-27 21:47:17 · 5546 阅读 · 0 评论 -
百度Apollo学习笔记(2)——高精地图
1.高精地图和自动驾驶1.1 自动驾驶分级标准 SAE将自动驾驶技术分为L0-L5共六个等级。L0代表没有自动驾驶加入的传统人类驾驶,L1-L5则随自动驾驶的成熟程度进行了分级。L0: 就是人工驾驶,完全由驾驶员来进行操作驾驶汽车,包括制动、转向、油门以及动力传动。需要由驾驶员判断危险性。L1: 汽车能给驾驶员一些支援(如车道保持系统、自动制动系统还有自适应巡航功能)L2: 部分...原创 2019-05-31 16:35:28 · 5180 阅读 · 1 评论 -
百度Apollo学习笔记(5)——感知
1.感知概貌1.1感知技术模块小感知:检测、(语言)分割、(属性)识别、跟踪、融合大感知:标定、定位、障碍物行为预测1.2感知多个维度Sensor维度(Input):Lidar、Camera、Radar…Targer维度(Output):障碍物、车道线和道路边界线、红绿灯…问题空间维度:2D算法、3D算法…机器视觉维度:模型计算、几何计算机器学习维度:深度学习(数据驱动)、...原创 2019-06-12 16:37:44 · 3091 阅读 · 0 评论 -
百度Apollo学习笔记(3)——规划技术
1.强化学习和数据驱动方法原创 2019-06-11 15:09:06 · 2113 阅读 · 0 评论 -
百度Apollo学习笔记(4)——ROS介绍
1.选择ROS原因开发工具包:完整的包管理和工程结构;庞大的基础库;多语言接口支持计算调度模型:消息驱动的异步运行模型;抽象的P2P通信接口;自定义的消息格式调试工具:可视化的调试工具;消息查看、存储、回放工具2.ROS常用命令rosrun package_name node_name //启动一个节点rosnode list //查看激活的节点rosnode info nod...原创 2019-06-12 10:29:49 · 1365 阅读 · 0 评论