关注
分享
文章平均质量分 83
《计算机视觉中的多视图几何》涵盖了摄像机投影矩阵、基本矩阵和三焦点张量的几何原理、和它们的代数表达等。是几何计算，三维重建，slam等的十分重要的基础知识。本专栏是该书的学习笔记，提炼书中重点，方便大家学习和复习。
不放弃的蜗牛
这个作者很懒，什么都没留下…
展开
-
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（27）— 摄像机和结构的3D重构
摄像机和结构的3D重构原创 2018-07-17 21:58:39 · 1875 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（26）— 对极几何和基本矩阵
对极几何和基本矩阵原创 2018-07-16 13:57:17 · 2636 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（25）— 消影点与消影线
消影点与消影线 透视投影的一个显著特征是延伸至无穷远的物体的图像可能出现在有限范围。1.消影点 几何上一条世界直线的消影点由平行于该直线并过摄像机中心的射线与图像平面的交点得到。因此消影点仅依赖于直线的方向，而与其位置无关。如果世界直线平行于图像平面，那么消影点在图像的无穷远处。该世界直线可以用X(λ)=A+λDX(λ)=A+λDX(\lam...原创 2018-07-12 14:10:35 · 6282 阅读 · 1 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（24）— 摄像机标定与绝对二次曲线的图像
摄像机标定与绝对二次曲线的图像原创 2018-07-09 21:34:54 · 3212 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（23）—射影摄像机对二次曲面的作用&摄像机中心的重要性
射影摄像机对二次曲面的作用1.光滑曲面的图像定义1: 轮廓生成元ΓΓ\Gamma 定义为影像射线与光滑曲面SSS 的所有切点XXX的集合。在图像上，与它对应的视在轮廓线γγγ 是XXX 的图像点xxx 的集合，即γγγ 是ΓΓ\Gamma 的图像。轮廓生成元ΓΓ\Gamma 仅取决于摄像机中心与曲面的相对位置，而与图像平面无关。视在轮廓线γγγ 由图像平面与轮廓生成...原创 2018-07-04 22:34:05 · 614 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（22）—射影摄像机对平面、直线和二次曲线的作用
射影摄像机对平面、直线和二次曲线的作用1.对平面的作用原创 2018-07-02 19:56:08 · 558 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（21）—计算摄像机矩阵P
计算摄像机矩阵P1.基本方程(0TwiXTi−wiXTi0TyiXTi−xiXTi)⎛⎝⎜P1P2P3⎞⎠⎟=0(0T−wiXiTyiXiTwiXiT0T−xiXiT)(P1P2P3)=0\begin{pmatrix}0^T & -w_iX_i^T &y_iX_i^T \\ w_iX_i^T & 0^T & -x_iX_i^T\end{pmatri...原创 2018-06-20 16:28:09 · 828 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（20）—摄像机模型之无穷远摄像机
摄像机模型之无穷远摄像机 无穷远摄像机是中心在无穷远平面上的摄像机。无穷远摄像机可以分为仿射摄像机和非仿射摄像机。仿射摄像机 仿射摄像机是矩阵PPP的最后一行P3TP3TP^{3T}形如（0,0,1）（0,0,1）（0,0,1）的摄像机。 对于有限射影摄像机： P0=KP[I|−C~]=K⎛⎝⎜r1Tr2Tr3T−r1TC~−r2TC~−r3TC~...原创 2018-06-20 10:09:32 · 1418 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（19）—摄像机模型之射影摄像机
摄像机模型之射影摄像机摄像机构造 一般射影摄像机可以按P=[M|p4]P=[M|p4]P=[M|p_4]其中MMM 是3X3 矩阵,如果MMM 是非奇异的，那么它是有限摄像机;反之则不然。摄像机中心 摄像机中心CCC 是PPP 的一维右零空间，即PC=0PC=0PC=0有限摄像机(M 非奇异)C=(−M−1p41)C=(−M−1p41)...原创 2018-06-14 22:03:41 · 779 阅读 · 1 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（18）—摄像机模型之有限摄像机
摄像机模型之有限摄像机基本针孔模型 令投影中心位于一个欧氏坐标系的原点，而平面z=fz=fz = f 被称为图像平面或聚焦平面。在针孔摄像机模型下， 空间坐标为X=(X,Y,Z)TX=(X,Y,Z)T\mathbf{X}=(X,Y,Z)^T，从世界坐标到图像坐标的中心投影是: (X,Y,Z)T→(fX/Z,fY/Z)T(X,Y,Z)T→(fX/Z,fY/Z)T(X,...原创 2018-06-13 11:31:10 · 758 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（17）—算法评价和误差分析
算法评价和误差分析1.性能的界定记号的规定:xxx测量得到的量被估计的量加帽子来表示如x^x^\hat{x}或H^H^\hat{H}量的真值用加横杠表示，如x¯x¯\bar{x}或H¯H¯\bar{H}单图像误差 2D单应的估计问题在仅给第二幅图像的坐标加噪声的情形下，设有n 组这样的匹配点，RMS( 均方根)残差： εres=(12...原创 2018-06-12 10:52:49 · 696 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（16）—鲁棒估计&单应的自动计算
鲁棒估计&单应的自动计算鲁棒估计 之前我们讨论的对应集的唯一误差源来自点的位置测量，在许多实际运行中，还存在着点被错配的情况。错配点对高斯误差分布而言是野值。RANSAC 用模型去拟合数据，随机样本包含足以确定模型的最小数据集。如果模型是平面单应，而数据是 2D 点对应集，那么最小子集包含四组对应。 RANSAC 算法思路如下： ...原创 2018-06-11 15:59:01 · 471 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（15）—迭代最小化方法
迭代最小化方法 迭代最小化技术一般由五步组成:代价函数 代价函数是最小化的基础。参数化 把要计算的变换(或其他实体)表示成有限数目的参数。函数确定 必须确定一个用参数集描述的代价函数。初始化 计算一个适当的初始参数估计。一般将由一个线性算法(例如 DLT 算法)来实现。迭代 由初始解开始，在选代中逐步修正参数以达到最小化代价函数的目的。...原创 2018-06-06 19:37:41 · 1109 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（14）—变换不变性和归一化
变换不变性和归一化关于图像坐标变换的不变性 假定一幅图像的坐标xxx被x~=Txx~=Tx\tilde{x}=Tx替代，而另一幅图像的坐标x′x′x’被x′~=T′x′x′~=T′x′\tilde{x'}=T'x'替代。因此xixix_i映射到x′ixi′x'_i的变化有另一种方法：由x~=Txx~=Tx\tilde{x}=Tx和x′~=T′x′x′~...原创 2018-06-05 15:55:51 · 745 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（13）—统计代价函数和最大似然估计
统计代价函数和最大似然估计 假定在没有测量误差时，真实的点准确满足一个单应变换，即：x′i¯=Hxi¯xi′¯=Hxi¯\bar{x'_i}=H\bar{x_i}。假定每一幅图像坐标都具有零均值和统一的标准差δδ\delta 的高斯噪声。这意味着x=x¯+Δxx=x¯+Δxx=\bar{x}+\Delta x，其中ΔxΔx\Delta x服从方差为δ2δ2\del...原创 2018-05-30 21:18:39 · 412 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（12）—不同的代价函数
不同的代价函数 我们现在来介绍为确定HH H 的超定解而需最小化的若干代价函数。1.代数距离 DLT 算法最小化范数∥Ah∥‖Ah‖\left \| A\mathbf{h}\right \|。矢量ε=Ahε=Ah\varepsilon =A\mathbf{h}称为残差矢量，并且要最小化的正是该误差矢量的范数。...原创 2018-05-28 22:03:03 · 895 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（11）—直接线性变换(DLT)算法
直接线性变换(DLT)算法 首先讨论由给定2D2D 2D 到2D2D 2D的四组点对应xi↔x′ixi↔xi′x_{i}\leftrightarrow x'_i确定HH H 的一种简单的线性算法。变换由方程x′i=Hxixi′=Hxi x'_i = Hx_i 给出。但因为这是一个齐次矢量方程; 因此 3 维矢量x′ixi′ x'_i 和HxiHxi Hx_i不相等。...原创 2018-05-22 19:01:53 · 1584 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（10）—2D 射影变换的估计问题
2D 射影变换的估计问题 估计的含义是指在某些本质测量的基础上计算某个变换或其它数学量。常见的估计问题的类型有：(1)2D单应 给定IP2IP2IP^2 中的点集xixi x_i， 和同在IP2IP2IP^2 中的对应点集x′ixi′ x'_i，计算把每一点 xixi x_i映射到对应点x′ixi′ x'_i的射影变换。(2)3D到2D的摄像机投影...原创 2018-05-20 16:39:26 · 763 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（9）—无穷远平面&绝对二次曲线
无穷远平面&绝对二次曲线1.无穷远平面 在 3 维空间的射影几何中，与l∞l∞l_{\infty }和虚圆点对应的几何实体是无穷远平面π∞π∞\pi _{\infty }和绝对二次曲线Ω∞Ω∞\Omega _{\infty }。 在 3 维仿射空间中，无穷远平面的标准位置是π∞=（0,0,0,1）Tπ∞=（0,0,0,1）T\pi _{\infty ...原创 2018-05-16 19:46:04 · 3996 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（8）—三次绕线&变换的层次
三次绕线&变换的层次1.三次绕线 三次绕线可以看成 2D 二次曲线的 3 维类推。一条三次绕线定义为IP3IP3IP^3中的一条曲线，它的参数形式如下: ⎛⎝⎜⎜⎜X1X2X3X4⎞⎠⎟⎟⎟=A⎛⎝⎜⎜⎜1θθ2θ3⎞⎠⎟⎟⎟=⎛⎝⎜⎜⎜⎜a11+a12θ+a13θ2+a14θ3a21+a22θ+a23θ2+a24θ3a31+a32θ+a33θ...原创 2018-05-16 15:54:56 · 1090 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（7）—3D 射影几何之平面、直线和二次曲面的表示和变换
3D 射影几何之点、平面、直线和二次曲面的表示和变换1.点和射影变换 3 维空间的一点 XXX 用齐次坐标表示为一个 4 维矢量，其次矢量X=(X1,X2,X3,X4)TX=(X1,X2,X3,X4)TX=(X_1,X_2,X_3,X_4)^T当X4≠0X4≠0X_4\neq 0时表示IR3IR3IR^3中非齐次坐标为(X,Y,Z)T(X,Y,Z)T(X,Y,Z)^T的点...原创 2018-05-16 14:11:51 · 1382 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（6）—二次曲线的其他性质&不动点与直线
二次曲线的其他性质 现在先介绍点、线和二次曲线之间的一种被称为配极的重要几何关系。1.极点 一 极线关系 点xx x 和二次曲线CC C 定义一条直线l=Cxl=Cxl= Cx，ll l称为xx x 关于CC C 的极线 ，而点xx x 称为ll l 关于CC C 的极点。点xx x 关于二次曲线CC C 的极线l=Cxl=C...原创 2018-05-14 12:05:29 · 1078 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（5）—从图像恢复仿射和度量性质
从图像恢复仿射和度量性质 射影矫正的目的是消除平面的透视图像中的射影失真，使得原始平面的相似性质(角度，长度比)可以被测量。1.由图像恢复仿射性质结论 1： 在射影变换 HHH 下，无穷远直线l∞l∞l_{\infty }为不动直线的充要条件是HHH 是仿射变换。 证明： l′∞=H−TAl∞=[A−T−t−TA−T01]⎡⎣⎢001⎤⎦⎥=...原创 2018-05-10 17:01:38 · 1831 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（4）—1D 射影几何与交比
1D 射影几何与交比 直线上的点xxx用齐次坐标表示为(x1,x2)T(x1,x2)T(x_1, x_2)^T ，而(x_1,0)^T是该直线的理想点。我们将用记号x¯x¯\bar{x}表示 2 维矢量(x1,x2)T(x1,x2)T(x_1, x_2)^T 。其可用齐次矩阵表示： x¯′=H2×2x¯x¯′=H2×2x¯\bar{x}^{'}=H_{2\ti...原创 2018-05-09 11:04:52 · 1218 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（3）—变换的层次
变换的层次 由n×nn×n n\times n 可逆实矩阵的群称为(实的)一般线性群或 GL(n)GL(n)GL(n) 。当把相差非零纯靠因子的矩阵都视为等同时，便得到射影线性群，记为PL(n)PL(n) PL (n)(它是 GL(n)GL(n)GL(n)的商群) 。在平面射影变换时 ,n=3n=3n = 3。1.等距变换 等距( isome...原创 2018-05-08 22:24:18 · 1658 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（2）—射影变换
射影变换定义1: 射影映射是IP2IP2IP^2到它自身的一种满足下列条件的可逆映射h:h: h : 三点x1x1 x_1 , x2x2x_2 和x3x3 x_3 共线当且仅当h(x1),h(x2),h(x3)h(x1),h(x2),h(x3) h ( x_1 ), h ( x_2 ), h ( x_3 )也共线。射影映射也称为保线变换 ，或射影变换或单应 ...原创 2018-05-08 20:02:37 · 1244 阅读 · 0 评论 -
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（1）—2D 射影平面
2D 射影平面直线的齐次表示: 平面上的一条直线的方程ax+by+c=0ax+by+c=0ax+by+c=0可以用矢量(a,b,c)T(a,b,c)T(a,b,c)^T表示。要注意的是对任何非零的k矢量(a,b,c)T(a,b,c)T(a,b,c)^T与k(a,b,c)Tk(a,b,c)Tk(a,b,c)^T表示同一直线。 点的齐次表示: 一个点的...原创 2018-05-08 13:27:08 · 3680 阅读 · 3 评论