_微尘_的博客

主要研究领域:机器人、无人驾驶

ROS笔记之Gazebo机器人仿真(八)—— 机器人导航避障仿真

1.引言   这章我们将介绍如何在Gazebo中实现机器人导航避障的仿真。 2.准备工作 (1)安装depthimage_to_laserscan功能包,主要功能是将深度图像转化为激光雷达数据。 (2)安装gmapping功能包。 (3)安装navigation功能包。 3.导航避障仿真 (1)在...

2019-02-06 12:38:42

阅读数 403

评论数 0

ROS笔记之Gazebo机器人仿真(七)—— 机器人gmapping建图仿真

1.引言   通过前面几章,我们在Gazebo下搭建好和仿真环境和机器人模型,这章我们将来实现Gazebo下的机器人gmapping的建图仿真。本文采用的方案是通过将RGB-D相机采集到的深度图像转换为激光雷达数据,然后采用gmapping算法实现建图。(若采用的是激光雷达传感器则直接通过gmap...

2019-02-05 21:00:19

阅读数 312

评论数 0

ROS笔记之Gazebo机器人仿真(六)——机器人模型插件添加

1.引言   

2019-02-05 12:51:06

阅读数 456

评论数 0

ROS笔记之Gazebo机器人仿真(五)——Gazebo仿真环境搭建

1.引言

2019-01-31 20:49:41

阅读数 353

评论数 0

ROS笔记之Gazebo机器人仿真(四)——Rviz及Gazebo下机器人模型显示

1.引言   上一章中我们成功导出了URDF文件,这章中我们将学习如何在Rviz和Gazebo下显示我们创建的三维模型。 2.预备   首先,我们需要对导出的URDF文件进行下修改。 (1)package.xml文件中将“me2email.com”改为“me@email.com” &am...

2019-01-30 22:22:44

阅读数 450

评论数 8

ROS笔记之Gazebo机器人仿真(三)——Soildworks三维图导出URDF文件

1.引言   这章我们将继续上一讲的内容

2019-01-30 08:14:10

阅读数 386

评论数 0

ROS笔记之Gazebo机器人仿真(二)——Soildworks搭建机器人模型

1.引言   机器人的模型是通过URDF文件进行描述,具体说明可以参考URDF。但对于一些复杂的机器人,通过直接编写URDF文件就比较繁琐,这里我们介绍一种通过专业的三维建图软件Soildworks构建模型然后通过插件导出URDF文件。这章我们先介绍通过Soildworks搭建机器人小车模型,通...

2019-01-29 14:02:04

阅读数 690

评论数 2

ROS笔记之Gazebo机器人仿真(一)——目录

引言   Gazebo是一个很强大的物理仿真平台,能够对环境、传感器、物体的物理性质(如:重力、阻力等)进行仿真。本系列教程将通过一个案例从机器人模型搭建、传感器插件添加、仿真环境搭建、建图和导航避障等整个。 目录 ...

2019-01-29 13:56:43

阅读数 339

评论数 0

ROS笔记之常见问题汇总(持续更新)

问题1 输入指令:sudo rosdep init 报错信息: ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete i...

2018-11-28 15:41:27

阅读数 198

评论数 0

ROS笔记之Gazebo插件

  在Gazebo仿真中常需要在URDF文件中添加相关标签来来仿真机器人的传感器、执行器的特性。现将常用插件总结如下(使用时根据自己情况对参数进行修改): 1.运动控制 1.1.差速驱动插件 <gazebo&amp...

2018-11-08 11:28:48

阅读数 466

评论数 0

探秘SLAM之ORB-SLAM

1.背景   ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。第一个版本主要用于单目SLAM,而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。ORB-SLAM是一个完整的SLAM系统,包括视觉里程计、跟踪、回环检测,是一个学习slam很好的开源项目...

2018-08-31 20:32:57

阅读数 149

评论数 0

C++ STL常用容器(二)

一、Map   使用时需要包含头文件: #include <map>; 1.

2018-08-30 16:40:36

阅读数 45

评论数 0

C++ STL常用容器(一)

一.vector    使用时需要包含头文件: #include<vector>; 1.初始化 (1)vector<i...

2018-08-24 22:12:11

阅读数 75

评论数 0

探秘SLAM之Homography,Essential 和 Fundamental matrix

一.Homography   单应 ( homography )也叫射影映射,保线变换或射影变换。   在空间中同一平面的任意两幅图像通过单应性关联在一起(假定是针孔相机)。假设在一个图中的点xxx的坐标是(u,v,1)(u,v,1)(u,v,1),与其相对应匹配点x′x′x'的坐标是(u′,...

2018-08-02 15:46:37

阅读数 571

评论数 0

探秘SLAM之RANSAC算法

          探秘SLAM之RANSAC算法 一.初识RANSAC算法   随机抽样一致算法**(RANdom SAmple Consensus),简称**RANSAC算法 ,采用迭代的方式从一组包含离群的被观测数据中估算出数学模型的参数。其广泛应用在计算机视觉领域和数学领域,例如直...

2018-08-01 10:08:39

阅读数 502

评论数 0

Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记(27)— 摄像机和结构的3D重构

            摄像机和结构的3D重构

2018-07-17 21:58:39

阅读数 629

评论数 0

Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记(26)— 对极几何和基本矩阵

              对极几何和基本矩阵   

2018-07-16 13:57:17

阅读数 632

评论数 0

Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记(25)— 消影点与消影线

                  消影点与消影线   透视投影的一个显著特征是延伸至无穷远的物体的图像可能出现在有限范围。 1.消影点   几何上一条世界直线的消影点由平行于该直线并过摄像机中心的射线与图像平面的交点得到。因此消影点仅依赖于直线的方向,而与其位置无关。如果世界直线平行于...

2018-07-12 14:10:35

阅读数 888

评论数 0

Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记(24)— 摄像机标定与绝对二次曲线的图像

              摄像机标定与绝对二次曲线的图像   

2018-07-09 21:34:54

阅读数 615

评论数 0

Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记(23)—射影摄像机对二次曲面的作用&摄像机中心的重要性

        射影摄像机对二次曲面的作用 1.光滑曲面的图像 定义1: 轮廓生成元ΓΓ\Gamma 定义为影像射线与光滑曲面SSS 的所有切点XXX的集合。在图像上,与它对应的视在轮廓线γγγ 是XXX 的图像点xxx 的集合,即γγγ 是ΓΓ\Gamma 的图像。 轮廓生成元ΓΓ\Ga...

2018-07-04 22:34:05

阅读数 124

评论数 0

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除
关闭
关闭