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_微尘_的博客

主要研究领域:机器人、无人驾驶

原创 Git常用指令

1. 创建版本库 (1)初始化 git init (2)查看.git是否成功创建 ls -ah (3)把文件添加到版本库 git add 文件名 (4)把文件提交到仓库 git commit -m "本次提交的说明" 2.版本管理 2.1 版...

2019-07-06 11:01:17 86 0

原创 百度Apollo学习笔记(5)——感知

1.感知概貌 1.1感知技术模块 小感知:检测、(语言)分割、(属性)识别、跟踪、融合 大感知:标定、定位、障碍物行为预测 1.2感知多个维度 Sensor维度(Input):Lidar、Camera、Radar… Targer维度(Output):障碍物、车道线和道路边界线、红绿灯… 问题...

2019-06-12 16:37:44 1566 0

原创 百度Apollo学习笔记(4)——ROS介绍

1.选择ROS原因 开发工具包:完整的包管理和工程结构;庞大的基础库;多语言接口支持 计算调度模型:消息驱动的异步运行模型;抽象的P2P通信接口;自定义的消息格式 调试工具:可视化的调试工具;消息查看、存储、回放工具 2.ROS常用命令 rosrun package_name n...

2019-06-12 10:29:49 640 0

原创 百度Apollo学习笔记(3)——规划技术

1.强化学习和数据驱动方法

2019-06-11 15:09:06 906 0

原创 SLAM数据集聚合

1.TUM数据集   数据集包含一些室内的序列,在不同的纹理下,不同的光照和不同的结构条件,从RGB-D传感器采集到的数据中分别去评估物体的重建和SLAM/视觉里程计的性能。TUM提供很多数据集,从各个有利位置捕获对象,每个条目中包含图像序列、相应的轮廓和完整的校准参数。 1.1常用 RGBD数...

2019-06-07 13:47:30 274 0

原创 百度Apollo学习笔记(2)——高精地图

1.高精地图和自动驾驶 1.1 自动驾驶分级标准   SAE将自动驾驶技术分为L0-L5共六个等级。L0代表没有自动驾驶加入的传统人类驾驶,L1-L5则随自动驾驶的成熟程度进行了分级。 L0: 就是人工驾驶,完全由驾驶员来进行操作驾驶汽车,包括制动、转向、油门以及动力传动。需要由驾...

2019-05-31 16:35:28 2046 0

原创 百度Apollo学习笔记(1)——定位技术

1.无人车的定位是什么   无人车的定位就是确定无人车相当于一个坐标系的位姿。 坐标系包括了全局坐标系和局部坐标系 位姿包括了6个自由度(如下图所示) 2.定位系统指标要求 项目 指标 理想值 精度 误差均值 <10cm ...

2019-05-27 21:47:17 1586 0

原创 ROS笔记之Gazebo机器人仿真(八)—— 机器人导航避障仿真

1.引言   这章我们将介绍如何在Gazebo中实现机器人导航避障的仿真。 2.准备工作 (1)安装depthimage_to_laserscan功能包,主要功能是将深度图像转化为激光雷达数据。 (2)安装gmapping功能包。 (3)安装navigation功能包。 3.导航避障仿...

2019-02-06 12:38:42 3929 2

原创 ROS笔记之Gazebo机器人仿真(七)—— 机器人gmapping建图仿真

1.引言   通过前面几章,我们在Gazebo下搭建好和仿真环境和机器人模型,这章我们将来实现Gazebo下的机器人gmapping的建图仿真。本文采用的方案是通过将RGB-D相机采集到的深度图像转换为激光雷达数据,然后采用gmapping算法实现建图。(若采用的是激光雷达传感器则直接通过gma...

2019-02-05 21:00:19 3369 1

原创 ROS笔记之Gazebo机器人仿真(六)——机器人模型插件添加

1.引言   

2019-02-05 12:51:06 4925 17

原创 ROS笔记之Gazebo机器人仿真(五)——Gazebo仿真环境搭建

1.引言

2019-01-31 20:49:41 6369 3

原创 ROS笔记之Gazebo机器人仿真(四)——Rviz及Gazebo下机器人模型显示

1.引言   上一章中我们成功导出了URDF文件,这章中我们将学习如何在Rviz和Gazebo下显示我们创建的三维模型。 2.预备   首先,我们需要对导出的URDF文件进行下修改。 (1)package.xml文件中将“me2email.com”改为“me@email.com” &am...

2019-01-30 22:22:44 7100 26

原创 ROS笔记之Gazebo机器人仿真(三)——Soildworks三维图导出URDF文件

1.引言   这章我们将继续上一讲的内容

2019-01-30 08:14:10 5989 3

原创 ROS笔记之Gazebo机器人仿真(二)——Soildworks搭建机器人模型

1.引言   机器人的模型是通过URDF文件进行描述,具体说明可以参考URDF。但对于一些复杂的机器人,通过直接编写URDF文件就比较繁琐,这里我们介绍一种通过专业的三维建图软件Soildworks构建模型然后通过插件导出URDF文件。这章我们先介绍通过Soildworks搭建机器人小车模型,通...

2019-01-29 14:02:04 6381 3

原创 ROS笔记之Gazebo机器人仿真(一)——目录

引言   Gazebo是一个很强大的物理仿真平台,能够对环境、传感器、物体的物理性质(如:重力、阻力等)进行仿真。本系列教程将通过一个案例从机器人模型搭建、传感器插件添加、仿真环境搭建、建图和导航避障等整个。 目录 ...

2019-01-29 13:56:43 5311 0

原创 ROS笔记之常见问题汇总(持续更新)

问题1 输入指令:sudo rosdep init 报错信息: ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete i...

2018-11-28 15:41:27 3165 0

原创 ROS笔记之Gazebo插件

  在Gazebo仿真中常需要在URDF文件中添加相关标签来来仿真机器人的传感器、执行器的特性。现将常用插件总结如下(使用时根据自己情况对参数进行修改): 1.运动控制 1.1.差速驱动插件 &amp;amp;amp;lt;gazebo&amp;amp;amp;gt; ...

2018-11-08 11:28:48 3393 1

原创 探秘SLAM之ORB-SLAM

1.背景   ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。第一个版本主要用于单目SLAM,而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。ORB-SLAM是一个完整的SLAM系统,包括视觉里程计、跟踪、回环检测,是一个学习slam很好的开源项目...

2018-08-31 20:32:57 309 0

原创 C++ STL常用容器(二)

一、Map   使用时需要包含头文件: #include &amp;amp;lt;map&amp;amp;gt;; 1.

2018-08-30 16:40:36 99 0

原创 C++ STL常用容器(一)

一.vector    使用时需要包含头文件: #include&amp;amp;amp;amp;lt;vector&amp;amp;amp;amp;gt;; 1.初始化 (1)vector&amp;amp;amp;amp;lt;int&amp;a...

2018-08-24 22:12:11 158 0

原创 探秘SLAM之Homography,Essential 和 Fundamental matrix

一.Homography   单应 ( homography )也叫射影映射,保线变换或射影变换。   在空间中同一平面的任意两幅图像通过单应性关联在一起(假定是针孔相机)。假设在一个图中的点xxx的坐标是(u,v,1)(u,v,1)(u,v,1),与其相对应匹配点x′x′x'的坐标...

2018-08-02 15:46:37 2141 0

原创 探秘SLAM之RANSAC算法

          探秘SLAM之RANSAC算法 一.初识RANSAC算法   随机抽样一致算法**(RANdom SAmple Consensus),简称**RANSAC算法 ,采用迭代的方式从一组包含离群的被观测数据中估算出数学模型的参数。其广泛应用在计算机视觉领域和数学领域,例如直...

2018-08-01 10:08:39 1507 0

原创 Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记(27)— 摄像机和结构的3D重构

            摄像机和结构的3D重构

2018-07-17 21:58:39 1138 0

原创 Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记(26)— 对极几何和基本矩阵

              对极几何和基本矩阵   

2018-07-16 13:57:17 1447 0

原创 Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记(25)— 消影点与消影线

                  消影点与消影线   透视投影的一个显著特征是延伸至无穷远的物体的图像可能出现在有限范围。 1.消影点   几何上一条世界直线的消影点由平行于该直线并过摄像机中心的射线与图像平面的交点得到。因此消影点仅依赖于直线的方向,而与其位置无关。如...

2018-07-12 14:10:35 2208 0

原创 Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记(24)— 摄像机标定与绝对二次曲线的图像

              摄像机标定与绝对二次曲线的图像   

2018-07-09 21:34:54 1568 0

原创 Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记(23)—射影摄像机对二次曲面的作用&摄像机中心的重要性

        射影摄像机对二次曲面的作用 1.光滑曲面的图像 定义1: 轮廓生成元ΓΓ\Gamma 定义为影像射线与光滑曲面SSS 的所有切点XXX的集合。在图像上,与它对应的视在轮廓线γγγ 是XXX 的图像点xxx 的集合,即γγγ 是ΓΓ\Gamma 的图像。 轮廓生成元ΓΓ\Ga...

2018-07-04 22:34:05 225 0

原创 Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记(22)—射影摄像机对平面、直线和二次曲线的作用

           射影摄像机对平面、直线和二次曲线的作用 1.对平面的作用

2018-07-02 19:56:08 290 0

原创 走进数据结构和算法(c++版)(20)——排序(3)

排序(3)   这一章中我们将主要介绍下快速排序,并对这几章的排序算法进行总结。 1.快速排序   快速排序( Quick Sort) 的基本思想是:通过一趟排序将待排记录分割成独立的两部分,其中一部分记录的关键字均比另一部分记录的关键字小,则可分别对这两部分记录继续进行排序,以达到整个...

2018-06-30 22:20:10 371 0

原创 走进数据结构和算法(c++版)(19)——排序(2)

排序(2)   这一章中我们继续来介绍排序算法。 1.希尔排序   先来看下希尔排序代码如下: #include&amp;amp;lt;iostream&amp;amp;gt; #include&amp;amp;lt;vector&amp;amp;gt;...

2018-06-29 20:46:04 262 0

原创 走进数据结构和算法(c++版)(18)——排序(1)

排序(1)   排序是我们经常需要面对的问题。我们先来看下排序的定义: 假设含有nnn 个记录的序列为{r1,r2,...,rn}{r1,r2,...,rn}\left \{ r_1, r_2,... ,r_n \right \},其相应的关键字分别为{k1,k2,...,kn}{k1,...

2018-06-28 17:11:36 321 0

原创 走进数据结构和算法(c++版)(17)——散列表查找(哈希表)

散列表查找(哈希表)

2018-06-27 13:23:38 588 0

原创 走进数据结构和算法(c++版)(16)——平衡二叉树( AVL 树)

平衡二叉树( AVL 树)   在上面一章中我们介绍了二叉排序树,它是一种既方便查找也有利于插入和删除的方法。但是当输入的排好序数据组时,二叉排序树为斜树,不利于查找效率的稳定性差。现在我们介绍一种高度平衡的二叉排序树——平衡二叉树( AVL 树)。 平衡二叉树,是一种二叉排序树,其中每...

2018-06-26 20:26:23 375 0

原创 走进数据结构和算法(c++版)(15)——二叉排序树

二叉排序树   

2018-06-21 22:29:45 324 0

原创 走进数据结构和算法(c++版)(14)——查找

查找   在生活中,我们经常需要进行查找操作,例如从一本字典中查找一个单词,从图书馆的书架上找到我们需要的书。在数据结构中我们把由同一类型的数据元素(或记录)构成的集合叫做查找表( Search Table)。关键字(Key) 是数据元素中某个数据项的值,又称为键值。查找( Searchìng ...

2018-06-20 22:09:32 627 0

原创 Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记(21)—计算摄像机矩阵P

                计算摄像机矩阵P 1.基本方程 (0TwiXTi−wiXTi0TyiXTi−xiXTi)⎛⎝⎜P1P2P3⎞⎠⎟=0(0T−wiXiTyiXiTwiXiT0T−xiXiT)(P1P2P3)=0\begin{pmatrix} 0^T &amp; -w_...

2018-06-20 16:28:09 381 0

原创 Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记(20)—摄像机模型之无穷远摄像机

           摄像机模型之无穷远摄像机   无穷远摄像机是中心在无穷远平面上的摄像机。无穷远摄像机可以分为仿射摄像机和非仿射摄像机。 仿射摄像机   仿射摄像机是矩阵PPP的最后一行P3TP3TP^{3T}形如(0,0,1)(0,0,1)(0,0,1)的摄像机。   对于有限射...

2018-06-20 10:09:32 610 0

原创 走进数据结构和算法(c++版)(13)——关键路径

关键路径

2018-06-18 19:43:50 853 0

原创 走进数据结构和算法(c++版)(12)——拓扑排序

拓扑排序

2018-06-15 21:09:31 240 0

原创 走进数据结构和算法(c++版)(11)——最短路径

最短路径

2018-06-15 16:29:07 1014 0

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