文章介绍了相机内参的ROS包校准方法，使用opencv和棋盘格标定。同时提到了相机与雷达的外参标定工具，如HKU-MARS的无目标场景对齐算法和PJLab的ADG传感器标定工具。此外，还讨论了GeographicLib库在GPS-UTM坐标转换中的应用。
calibration,
1. 相机内参标定，
ros的package，调用opencv的camera calibration的方式。棋盘格。
Download MRPT — MRPT 2.7.1 documentation
有windows和linux版。棋盘格。
2. 相机和雷达外参标定，
来自HK Mars实验室，无目标的点云和图像的对齐优化，自动检测图像和点云中的edge，定义edge偏差函数，优化这个函数，实现对齐，实现更高精度的外参的标定。
一套完整的标定系统，其中有手动调整内外参模式，可以优化内参的数据。
地图，
GeographicLib — GeographicLib 2.1 documentation
用过，gps-utm坐标的转换。地理信息库。
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