点云到图像的投影

已于 2023-04-14 10:21:14 修改
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文章标签： 数码相机
于 2023-03-25 20:08:33 首次发布
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3D 点如何投影到图像像素平面

1. 利用lidar和camera之间的外参矩阵，将雷达坐标系下的点投影到相机坐标系下

外参矩阵是一个4x4的齐次旋转矩阵

2. 利用相机的内参矩阵，把相机坐标系下的点投影到像素平面

相机的内参，包含畸变参数，k1-k5;包含cx,cy,fx,fy

相机坐标系到像素平面的投影

 

 

世界坐标系的点投影到相机坐标系

huang_victor
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kitti点云是一个用于自动驾驶和视觉感知研究的公开数据集，它包含了LiDAR回波数据和图像数据。将kitti点云投影到图像上是一种常见的操作，可以将3D点云数据转换成2D图像上的像素点，以便更直观地理解LiDAR数据和图像数据之间的关联。 点云投影到图像的过程主要包括以下几个步骤：首先，需要将LiDAR点云数据转换为相机坐标系下的坐标；然后，通过相机内参和外参，将3D点云投影到图像平面上；最后，根据相机的成像原理，将投影后的点云转换为图像上的像素点。 在投影完成后，我们可以在图像上看到与LiDAR对应的点云信息，这有助于我们更直观地理解LiDAR数据和图像数据之间的关系。通过点云在图像上的投影，可以进行目标检测、语义分割等视觉感知任务，并提高自动驾驶系统的准确性和稳定性。 总之，kitti点云投影到图像是一项重要且常见的操作，它可以帮助我们更好地理解自动驾驶和视觉感知领域的数据，并为相关研究和应用提供有力支持。

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