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RSS订阅原创 transformer&swin t
首先通过h次（h=8）不同线性变换，生成8组Q，K，V，然后将每个位置512维度分成8个head，每个head 64维度，然后做8次Self attention，得到8个输出矩阵，最后拼接（变成512维）传入linear得到最终结果。让网络只关注当前差异的部分，在 ResNet 中经常用到。softmax计算每一个单词对于其它单词的注意力系数，即对每一行进行softmax（每一行归一化，和为1）1、Transformer：深度学习网络，不使用卷积层（CNN）或循环层（RNN）进行序列到序列的转换。
2023-08-14 21:00:57
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原创 BEVFusion: Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Bird’s-Eye View Representation复现
查看显卡：nvidia -smi查看CUDA版本 nvcc -v安装gpu版本的torch：pip install torch==1.10.0+cu113 torchvision==0.11.0+cu113 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html。
2023-08-04 16:47:35
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原创 bevfusion代码阅读
中弹出键为 'type' 的值，该值指定了要构建的对象类型。如果该值是一个字符串，函数从注册表中获取对应的类对象；如果该值是一个类对象，则直接使用该对象；否则，抛出一个类型错误。此函数的作用是根据配置字典构建一个模块对象，可以根据需要自定义配置来构建不同的模块。这段代码是一个函数，用于根据配置字典构建一个模块对象。函数的参数包括一个配置字典。最后，函数使用构建好的类对象和剩余的参数构建一个对象，并返回该对象。函数首先进行参数的类型检查，确保。，和一个可选的默认参数字典。
2023-07-18 22:16:11
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原创 我的报错合集
我的代码用的必选参数，使用规则是没有问题的，但是报错，解决方法就是变成可选参数。原因是：用必选参数时，该参数需要在命令行内手动指定，如果此时通过defau。在参数name of flahs： - Either a name or a list of option strings, e.g.1、parser.add_argument报错error:the following arguments are required:xx。指定），必选参数（不加。
2023-07-01 17:00:20
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原创 安装MMDetection3D的各种坑
网上各种方法都试过，最多操作就是在.bashrc文档里添加PATH路径，于我而言是没有用的，还有一种方法是把路径链接过来，试过但是没用。一个是下标超出，一个是list是空的。大部分都是python爬虫错误，我用print试了一下，运行会跳过这个直接报原来的错误。那就用python里面最原始的方法，把头文件报错的.h文件改为含绝对路径的.h文件。我是一个个改的，因为只有这样我才会不报错，没有更好的解决办法，有好方法欢迎分享。可能因为上次停电，服务器重启的原因。安装过程，我选择了N保留原来的版本。
2023-06-19 18:03:50
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原创 bash:/gcc-7.5.0/configure:没有那个文件或目录（明明有这个文件）
在安装gcc-7.5.0版本时，在执行../gcc-7.5.0/configure --enable-checking=release --enable-languages=c,c++ --disable-multilib生成Makefile文件文件时，报错：bash:/gcc-7.5.0/configure:没有那个文件或目录。在文件夹中找该路径下的文件是存在的，网上有帖子说可能是文件损坏，于是我在该目录下输入ls指令，然而显示该文件是存在的。网上有的都试过了，然鹅，并没有什么用hhh。
2023-06-14 21:50:36
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原创 slam学习2
图像配准是对不同时间、不同传感器等获取的多幅图像进行匹配、信息融合以转换到相同坐标系中的过程。与图像匹配的区别在于要对变形的图像进行旋转、平移之类的校正。图像融合：两幅图像配准后进行叠加，变成一幅大图。常用于视频集成的多幅图像连接成一幅大图像。
2023-05-15 22:02:07
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原创 SC-lego loam代码分析（回环部分）
/将当前帧补偿后的位姿 转换成 gtsam的形式，From 和 To相当于帧间约束的因子，To是历史回环帧的位姿。gtsam::noiseModel::mEstimator::Cauchy::Create(1), // 可选：用DCS或GemanMcClure替换柯西。// 将icp结果补偿过去，就是当前帧的更为准确的位姿结果。
2023-05-08 21:01:30
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原创 Cannot connect to the Docker daemon at unix:///var/run/docker.sock. Is the docker daemon running
docker安装问题
2022-10-22 12:42:48
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原创 slam学习
slam主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题，其研究主要可以分为Basic Theory（数学建模）、Sensor、Mapping（2D黑白/3D点云地图、吃存储）、Loop Detection（减小累积误差）、Advanced Topic（实际运用）。前面四种只有定位和建图俩件事，高级话题是slam技术主要发展方向，例如动态场景、语义地图、多机器人协作等等。 SLAM，全称叫做Simultaneous Localization and Mapping，中文叫做同时定位与建图。啊不行，这
2022-07-14 17:56:50
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原创 海康工业相机参数设置（python）
查看相机SDK，查看通用配置接口MV_CC_Set/Get(数据类型)Value,每一个参数设置对应一个数据类型，可以在XML节点参数类型列表查看。1、曝光时间设置 可以看到曝光时间是一个Float数据类型 ，GetNode:key参数是ExposureTime，查看海康相机的官方软件MVS已获得当前相机曝光时间范围。连接上相机后，点击常用属性，在曝光时间设置停留鼠标，就可以显示出范围。 因此，曝光时间a的范围是27-25000000us，代码为：2、白平衡设置
2022-06-27 16:11:26
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原创 python上位机实现机械臂拾物
若想一步实现机械臂与视觉拾取物体，这个过程对我来说是不容易的，因此可以分步实现局部功能，再结合，这样难度会降低。我分成了界面，相机，图像处理，标定四个小部分。机械臂用的开塔米罗机械臂，相机是海康相机。#准备 在编写代码之前，必须要做的就是通读SDK文件，了解它在python中是用何代码进行编写二次开发的。读SDK文件一定要仔细，不然在编写程序时，一个很小的问题能让你搞半天。机械臂连接的话一定要看是否需要通讯协议，我使用的这款不需要。 此外，为更好了解机械臂如何实现，最好先用机械臂自带软件进.
2022-03-23 19:21:09
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空空如也
使用torchpack进行分布式训练一直不往下运行
2023-07-24
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