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RSS订阅原创 ORB SLAM2 代码分析(2)
Tracking详解 GrabImageRGBD: Covert color RGB to Gray 构造Frame 调用Track() 构造Frame Frame类一共有5个构造函数： 默认构造 Frame::Frame(); 拷贝构造 Frame::Frame(const Frame& frame); 用于双目的构造函数 Frame::Frame(const cv:...
2019-03-13 22:10:54
210
原创 ORB SLAM2 代码分析(1)
简介 ORB-SLAM只支持单目相机，ORB-SLAM2在ORB-SLAM的基础上加入了RGBD和双目相机的支持。相对于ORB-SLAM, ORB-SLAM2的主要贡献如下： 这是一个同时支持单目，双目，RGBD的开源SLAM系统 通过BA对RGBD进行优化，效果优于ICP 通过使用近/远距离的双目观测及单目观测，使得双目slam效果优于目前的state-of-the-art 支持localiz...
2019-03-05 19:18:23
483
转载 回环检测
https://zhuanlan.zhihu.com/p/45573552 在视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是我们所说的累积误差。 如下图所示，我们的位姿约束都是与上一帧建立的，第五帧的位姿误差中便已经积累了前面四个约束中的误差。 但此时，如果我们发现第五帧位姿不一定要由第四帧推出来，还可以由...
2019-03-01 16:26:01
5727
Ubuntu16.04 Kernel 4.15升级包
2019-10-31
YouCompleteMe configuration file
2017-12-20
YouCompleteMe Windows下编译通过插件(可直接放在vundle下使用)
2017-12-20
Windows C++ UART Library Demo (VS2015)
2017-06-22
空空如也
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