K60_CAN flexcan

https://blog.csdn.net/abcflyer/article/details/50128557

FLEXCAN模块内存映射包括16个128比特的报文缓冲MBS

每一个私有MB都由16字节组成。

 

 

 

    uint32_t CS;     /**< Message Buffer 0 CSRegister..Message Buffer 15 CS Register, array offset: 0x80, array step: 0x10*/

    uint32_t ID;     /**< Message Buffer 0 IDRegister..Message Buffer 15 ID Register, array offset: 0x84, array step: 0x10*/

    uint32_t WORD0;  /**< Message Buffer 0 WORD0Register..Message Buffer 15 WORD0 Register, array offset: 0x88, array step:0x10 */

    uint32_t WORD1;  /**< Message Buffer 0 WORD1Register..Message Buffer 15 WORD1 Register, array offset: 0x8C, array step:0x10 */

  } MB[16];

FlexCAN

邮箱系统由高达64个报文缓冲区组成，前38个MBs相对应的内存空间可以被配置成支持FIFO接收机制，该机制具有一个强大的ID过滤机制，能够检测接收帧的ID表（最多可以是128个扩展帧ID或者256个标准帧ID或者512个8比特的ID分片），还具有高达32个ID表提供私有掩码寄存器。

同时支持通过队列FIFO以及邮箱接收。

对于邮箱接收，一个匹配算法可以使得将接收到的帧存储到MBs中，该MB的ID字段和接收到的帧具有相同的ID字段。掩码机制可以使得在MB中设置的ID号与一系列的接收到的CAN帧的ID进行匹配。对于传输，仲裁算法可以基于报文的ID（通过本地3个比特的优先权字段来选择）或者MB的排序来决定将要发送的MBs的优先权。

 

仲裁过程会根据CTRL1[LBUF]以及MCR[LPRIO_EN]位的设置，在扫描结束时在所有激活的发送邮箱中选择优胜者。

CTRL1[LBUF]置位，则第一个（最小号）激活的发送邮箱将获得仲裁优先权。当其置位时，MCR[LPRIO_EN]将不会产生作用。

 

FLEXCAN模块具有四种不同的功能模式：正常模式（用户和管理员）、冻结模式、监听模式以及闭环模式；同样具有三种不同的低功耗模式：禁止模式、睡眠模式以及停止模式。

冻结模式：MCR寄存器的FRZ位被置位，CAN_MCR_FRZ_MASK：当MCR的HALT位置位时或者在MCU级请求调试模式并且MCR寄存器的FRZ_ACK被置位，CAN模块将进入到冻结模式。

回环模式：CAN_CTRL1_LPB_MASK;CAN工作在内部闭环模式用于自测。从发送器发出的比特流输出回内部的接收器输入，输入引脚将被忽略，并且输出引脚将处于逻辑1状态。

睡眠模式：当MCR寄存器的DOZE被置位、在MCU级请求睡眠模式并由CAN置位MCR寄存器的LPM_ACK位时将进入低功耗模式。

CAN_MCR_LPMACK_MASK。

停止模式：在MCU级请求模式并且由FLEXCAN模块置位MCR寄存器LPM_ACK位时，模块进入该低功耗模式。在停止模式中，模块将会自己置于不活动状态，然后通知CPU可以关闭所有时钟。当请求离开停止模式或者当检测到CAN总线上有活动时，并且同时开启了自醒机制时，flexcan将会退出该模式。