基于Arduino的PID循迹控制

        PID（Proportional-Integral-Derivative）控制是一种经典的控制算法，常被用于循迹系统中。下面是PID循迹原理的介绍：
        循迹原理基于传感器获取地面上黑线或白线的信息。一般情况下，循迹系统使用光敏传感器阵列或红外线传感器来检测地面上的线条。
        循迹过程中，传感器会检测到线条的位置，并将检测到的数据传送给控制系统。PID控制器根据传感器检测到的线条位置与期望位置之间的差异进行计算，并输出一个控制信号，通常用于驱动电机进行调整。
        PID控制器的工作原理是基于三个部分的控制：比例控制、积分控制和微分控制。

        1.比例控制（Proportional Control）：根据当前检测到的线条位置与期望位置之间的差异，产生一个与该差异成比例的控制信号。比例控制的作用是产生一个与偏差大小成正比的输出信号，用于将车辆移动到期望的线条位置附近。
        2.积分控制（Integral Control）：积分控制通过累积偏差的历史数据，产生一个与累积偏差成比例的控制信号。积分控制的作用是消除系统存在的静态误差，确保系统在稳态时对线条位置偏差有所补偿。
        3.微分控制（Derivative Control）：微分控制根据偏差变化的速率，产生一个与偏差变化率成比例的控制信号。微分控制的作用是预测偏差的变化趋势，并通过调整输出信号的变化速率，提供更快速的响应。

        PID控制器将这三个控制部分的输出信号相加，并得到最终的控制信号。该控制信号通常被用于驱动车辆的电机或执行器，使车辆能够正确地跟随线条移动。
        PID循迹原理的关键在于通过比例、积分和微分这