Opencv实现的三次样条曲线(Cubic Spline)插值

1.样条曲线简介

样条曲线(Spline)本质是分段多项式实函数，在实数范围内有： S:[a,b]→R ，在区间 [a,b] 上包含 k 个子区间[ti−1,ti]，且有：

a=t0<t1<⋯<tk−1<tk=b(1)

对应每一段区间 i 的存在多项式： Pi:[ti−1,ti]→R，且满足于：

S(t)=P1(t) , t0≤t<t1,S(t)=P2(t) , t1≤t<t2,⋮S(t)=Pk(t) , tk−1≤t≤tk.(2)

其中， Pi(t) 多项式中最高次项的幂，视为样条的阶数或次数（Order of spline），根据子区间 [ti−1,ti] 的区间长度是否一致分为均匀（Uniform）样条和非均匀（Non-uniform）样条。

满足了公式 (2) 的多项式有很多，为了保证曲线在 S 区间内具有据够的平滑度，一条n次样条，同时应具备处处连续且可微的性质：

P(j)i(ti)=P(j)i+1(ti);(3)

其中 i=1,…,k−1;j=0,…,n−1 。

2.三次样条曲线

2.1曲线条件

按照上述的定义，给定节点：

t:z:a=t0z0<t1z1<⋯⋯<tk−1zk−1<tkzk=b(4)

三次样条曲线满足三个条件：

1. 在每段分段区间 [ti,ti+1],i=0,1,…,k−1 上， S(t)=Si(t) 都是一个三次多项式；
2. 满足 S(ti)=zi,i=1,…,k−1 ;
3. S(t) 的一阶导函数 S′(t) 和二阶导函数 S′′(t) 在区间 [a,b] 上都是连续的，从而曲线具有光滑性。

则三次样条的方程可以写为：

Si(t)=ai+bi(t−ti)+ci(t−ti)2+di(t−ti)3,(5)

其中， ai,bi,ci,di 分别代表 n 个未知系数。

• 曲线的连续性表示为：

Si(ti)=zi,(6)

Si(ti+1)=zi+1,(7)

其中 i=0,1,…,k−1 。

• 曲线微分连续性：

S′i(ti+1)=S′i+1(ti+1),(8)

S′′i(ti+1)=S′′i+1(ti+1),(9)

其中 i=0,1,…,k−2 。

• 曲线的导函数表达式：

S′i=bi+2ci(t−ti)+3di(t−ti)2,(10)

S′′i(x)=2ci+6di(t−ti),(11)

令区间长度 hi=ti+1−ti ，则有：

1. 由公式 (6) ，可得： ai=zi ；

2. 由公式 (7) ，可得： ai+bihi+cih2i+dih3i=zi+1 ；

3. 由公式 (8) ，可得：
   S′i(ti+1)=bi+2cihi+3dih2i ;
   S′i+1(ti+1)=bi+1 ；
   ⇒bi+2cihi+3dih2i−bi+1=0 ；

4. 由公式 (9) ，可得：
   S′′i(ti+1)=2ci+6dihi ；
   S′′i+1(ti+1)=2ci+1 ；
   ⇒2ci+6dihi=2ci+1 ；

   设 mi=S′′i(xi)=2ci ，则：

   A. mi+6dihi−mi+1=0⇒
   di=mi+1−mi6hi ；

   B.将 ci,di 代入 zi+bihi+cih2i+dih3i=zi+1⇒
   bi=zi+1−zihi−hi2mi−hi6(mi+1−mi) ；

   C.将 bi,ci,di 代入 bi+2cihi+3dih2i=bi+1⇒

   himi+2(hi+hi+1)mi+1+hi+1mi+2=6[zi+2−zi+1hi+1−zi+1−zihi].(12)

2.2端点条件

在上述分析中，曲线段的两个端点 t0 和 tk 是不适用的，有一些常用的端点限制条件，这里只讲解自然边界。
在自然边界下，首尾两端的二阶导函数满足 S′′=0 ，即 m0=0 和 mk=0 。

3.三次样条插值类的实现

头文件

/*
  *Cubic spline interpolation class.
  *
*/

#ifndef CUBICSPLINEINTERPOLATION_H
#pragma once
#define CUBICS