STM32H7 USB固件库BUG Internal DMA

STM32H7 在STM32Cube中配置USB_FS，打开Enable_internal_IP_DMA后电脑枚举失败。

跟踪代码，找到stm32h7xx_hal_pcd.c中有一段代码：

  /* Disable DMA mode for FS instance */
  if ((USBx->CID & (0x1U << 8)) == 0U)
  {
    hpcd->Init.dma_enable = 0U;
  }

说明USB全速设备不应该使用DMA，使用了也应该关掉。但是此处的失能机制失效了。
CID寄存器说明如下。在STM32H7中，此寄存器第九位总是1，并不能指示是否为全速设备。导致错误。需手动关闭Enable_internal_IP_DMA，即可通信。