STM32正交解码，解决正反转正负值问题

环境

环境为：
1、STM32CubeIDE
2、STM32F030C8T6
3、使用定时器3（TIM3）

配置

TIM3配置为编码器模式。由于1和2通道已被编码器占用，所以为灰色。

在main.c中STM32Cube已自动生成，并已自动调用。

static void MX_TIM3_Init(void);

只需在程序中手动调用以下代码即可

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);

然后定期获取编码器的值即可

short encoder = (short)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3));

正反转问题

在网上有不少人被编码器的正反转判断问题困扰。STM32的正交解码使用的是一个16bit寄存器储存解码值，当正转时数字上升，反转时下降，当低于0时会向下溢出变为0xFFFF。
利用此性质，可直接强转寄存器值为short，采用补码的形式编码，完美解决此问题。
效果如下：