球型全景图像获取特定视角

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问题定义：

输入：
    1、给定球型全景图像的展开图。
    2、给定输出图像的横向视场(field of view)以、横纵比及分辨率。
    3、给定当前正视视角，通过经纬度表示。
输出：
    当前给定视角、视场、横纵比下的图像。

主要流程

1、通过横向视场以、横纵比、分辨率计算纵向的视场大小以及球心到视平面的距离。
2、对于输出指定输出图像上的每个点，计算在球型全景模型下对应投影的球面经纬度坐标。
3、对于第二步计算出的经纬度坐标，求解全景展开图像中的图像坐标，并将展开图中的该点贴到输出图像中。

辅助图像

图1

图2

图3

图4

图5
墨卡托投影动画
http://cdn.hujiulong.com/geohey/blog/mercator/play.html

相关计算

• 根据横向视场、输出图像横纵比计算纵向视场
  如图1所示
  $$\dfrac{width/2}{D} = tan(\dfrac{wfov}{2})\qquad(1)$$
  $$\dfrac{height/2}{D} = tan(\dfrac{hfov}{2})\qquad(2)$$
  由(1)、(2)可得
  $$tan(\dfrac{hfov}2)=\dfrac{width/2}{D}\times{\dfrac{height}{width}}=\dfrac{height}{width}\times{tan(\dfrac{wfov}{2})}\qquad(3)$$
  由(3)可得
  $$hfov = 2\times{arctan(\dfrac{height}{width}\times{tan(\dfrac{wfov}{2})})}$$
• 根据横向视场、图像分辨率求球心到视平面的距离
  如图2所示
  $$\dfrac{width}{2}=tan(\dfrac{wfov}{2})\times{D}$$
  $$D = \dfrac{width}{2}\times{cot(\dfrac{wfov}{2})}$$
• 如图3所示，根据视场中心点B以及视平面某点D，求D的俯仰角$\beta'$与偏转角$\alpha'$
  已知视场中心点B的俯仰角为$\beta$,偏转角为$\alpha$,线段AB、BG、GD的长度为D, x, y。
  $BH = AB\times{sin(\beta)}\qquad(4)$
  $AH = AB\times{cos(\beta)}\qquad(5)$
  $AH = AB\times{cos(\beta)}\qquad(6)$
  记B,D两点在竖直方向上的高度差为$\Delta{h}$
  $\Delta{h}=GD\times{cos(\beta)}\qquad(7)$
  $HI=GD\times{sin(\beta)}\qquad(8)$
  $DE=BH-\Delta{h}\qquad(9)$
  $FE=AH+HI\qquad(10)$
  $IE=BG\qquad(11)$
  $tan(\beta')=\dfrac{DE}{FE}\qquad(12)$
  $tan(\alpha')=\dfrac{IE}{FE}\qquad(13)$
  由(4)~(13)式可得
  $$\beta'=arctan(\frac{BH-\Delta{h}}{AH+HI})=arctan(\frac{AB\times{sin(\beta)}-GD\times{cos(\beta)}}{AB\times{cos(\beta)}-GD\times{sin(\beta)}})=arctan(\frac{D\times{sin(\beta)}-y\times{cos(\beta)}}{D\times{cos(\beta)}-y\times{sin(\beta)}})$$
  $$\alpha'=arctan(\frac{IE}{AH+HI})=arctan(\frac{BG}{AB\times{cos(\beta)}-GD\times{sin(\beta)}})=arctan(\frac{x}{D\times{cos(\beta)}-y\times{sin(\beta)}})$$
• 根据俯仰角、偏转角求解球面全景图像中的经纬度
  如图4所示，$\beta$为点E的俯仰角，$\alpha$为点E的偏转角,点B是点E所在纬线与xoz平面的交点，$\angle{AOB}$即为要求的纬度，$\alpha$即为要求的经度，$\theta = \angle EOF$，EO=R，。BO = R
  $EF = EO\times sin(\theta)\qquad(14)$
  $FO = EO\times cos(\theta)\qquad(15)$
  $DF = EF\times cos(\beta)=OF\times cot(\alpha)\qquad(16)$
  由(14)~(16)式可得
  $\theta = arctan(cot(\alpha)\times sec(\beta))$
  $ED = EF\times sin(\beta)\qquad(17)$
  $ED = BA\qquad(18)$
  由(14)~(18)式可得
  $$\angle{AOB} = arcsin(\frac {BA}{OB})=arcsin(\frac {EO\times sin(\theta) \times sin(\beta)}{OB})=arcsin(sin(\theta) \times sin(\beta))=arcsin(sin(arctan(cot(\alpha)\times sec(\beta))) \times sin(\beta))$$
• 根据俯经纬度求展开的平面坐标
  根据墨卡托投影展开
  $$y=\frac{longitude}{180}\times{\frac{width}{2}}+\frac{width}{2}$$
  $$x=sign(latitude)\times ln(tan(|latitude|)+sec(|latitude|))\times{\frac{height}{2}}+\frac{height}{2}$$
  根据经纬度比例展开
  $$y=\frac{longitude}{180}\times{\frac{width}{2}}+\frac{width}{2}$$
  $$x=\frac{latitude}{90}\times{\frac{height}{2}}+\frac{height}{2}$$

实验结果

全景展开图像

俯角=0，偏转角=0，w_fov = 100, $\frac{height}{width}=0.75$, 输出分辨率=[1024,768]

俯角=0，偏转角=90，w_fov = 100, $\frac{height}{width}=0.75$, 输出分辨率=[1024,768]

俯角=0，偏转角=-90，w_fov = 100, $\frac{height}{width}=0.75$, 输出分辨率=[1024,768]

俯角=0，偏转角=180，w_fov = 100, $\frac{height}{width}=0.75$, 输出分辨率=[1024,768]

俯角=20，偏转角=0，w_fov = 100, $\frac{height}{width}=0.75$, 输出分辨率=[1024,768]

俯角=-20，偏转角=0，w_fov = 100, $\frac{height}{width}=0.75$, 输出分辨率=[1024,768]

俯角=-90，偏转角=0，w_fov = 100, $\frac{height}{width}=0.75$, 输出分辨率=[1024,768]

reference
[1] 一个小游戏让你彻底弄懂墨卡托投影,https://blog.csdn.net/chelen_jak/article/details/80415642
[2] 墨卡托投影,https://blog.csdn.net/mygisforum/article/details/13295223