点云侠的博客

C++版本Open3D进行点云处理的一些算法使用案例。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年7月6日。

Abner M.C. Araújo, Oliveira M M .A Robust Statistics Approach for Plane Detection in Unorganized Point Clouds[J].Pattern Recognition, 2019, 100:107115.DOI:10.1016/j.patcog.2019.107115.

点云旋转至主成分空间的C++版本Open3D代码实现。

Win10 系统下VisualStudio2022 配置Open3D-0.18.0

Removes duplicated points, i.e., points that have identical coordinates. It also removes the corresponding attributes associated with the non-finite point such as normals, covariances and color entries. It doesn't re-computes these attribute.

路面点云标线提取的C++版本Open3D代码实现。

Open3D(C++) Ransac拟合多项式曲线（C++详细过程版）

使用C++版本OpenD实现的点云二值化。

点云高斯滤波的C++版本Open3D代码实现。

针对点云平面拟合过程中出现的异常值及误差的问题，提出一种将随机采样一致算法(RANSAC)与整体最小二乘法(TLS)相结合的点云平面拟合方法。利用随机采样一致算法剔除异常值，利用整体最小二乘法对剩余有效点进行平面拟合，计算模型参数。实验结果表明，该方法与传统的特征值法、最小二乘法相比，能提高参数的估算精度，更适合对含有不同异常值及误差的点云数据进行拟合，是一种稳健的平面拟合方法。

最小二乘拟合多项式曲线的C++版本Open3D代码实现。

计算异面直线距离的C++版本Open3D代码实现。

点云投影至主成分空间的C++版本Open3D代码实现。

0~1归一化到0~255的C++版本Open3D代码实现。

在进行实验的时候有时需要借助不同的工具来实现一些比较复杂的操作，比如使用matlab中自带的拉格朗日插值等算法对点云进行矩阵运算，最后需要在Open3D中使用计算出来的矩阵。将得到的矩阵手动输入到C++程序中比较浪费时间，因此需要用代码进行直接读取。

计算点云的特征值特征向量

C++版本Open3D实现的鲁棒损失函数优化的ICP算法

通过迭代的方式将每个点的法向量更新为其邻域内所有法向量的平均值来优化已知点的法向量。这样做的目的是在估计原始法向量时使用的相同的点对应，以避免重复最近邻居搜索。

[1] 韦雪花,王永国,郑君,等. 基于三维激光扫描点云的树冠体积计算方法 [J]. 农业机械学报, 2013, 44 (07): 235-240.

针对点云数据含有异常值且传统拟合方法拟合结果不理想的情况，本文提出一种随机抽样与特征值法相结合的稳健点云平面拟合方法。首先利用随机抽样一致性算法按照设定阈值将异常值划分为局外点，不断迭代剔除局外点，保留含有局内点最多的点云数据，然后利用特征值法对该点云数据进行平面拟合。本文设计实验，针对含有不同异常值的点云数据，分别利用特征值法、最小二乘法与本文方法对包含异常值的点云数据进行平面拟合计算，结果表明，本文所提方法在点云数据含有50%异常值的情况下，仍可得到更可靠的平面参数估值，具有较强的稳健性。

使用C++版本Open3D实现将彩色点云RGB转灰度并显示

对于数据量较大的点云，在后期进行配准时会影响计算效率。而体素格网法不需要复杂的计算和迭代过程，可以快速处理大规模点云数据。该方法将复杂点云数据分割成多个小立方体单元，并从每个小立方体单元中选择一个代表点作为下采样后的点云数据。在这个过程中，需要设定每个立方体单元的大小Gridsize，该值可以通过计算来获取指定点的个数。

C++版本Open3D实现的计算矩阵的条件数。

C++版本Open3D实现的计算两点云之间的放缩倍数

计算两点之间的欧氏距离

计算矩阵的均值/标准差/元素取绝对值

C++版本Open3D实现的计算两点云之间的最小距离

点云Z-Score 标准化的C++版本Open3D代码实现。

三维点云边界提取的C++版本Open3D代码实现。

Open3D(C++) 角度制与弧度制的相互转换

根据索引提取点云

ISS特征点提取的Open3D C++代码实现

使用C++版本Open3D基于间接平差理论实现的迭代最小二乘拟合平面。

使用C++版本Open3D基于拉格朗日乘子法实现的最小二乘拟合二维直线

使用C++版本Open3D实现的间接平差法最小二乘拟合平面。

使用C++版本Open3D实现的直接求解法进行最小二乘拟合平面。

使用C++版本Open3D实现的拉格朗日乘子法最小二乘拟合平面。

使用C++版本Open3D实现的整体最小二乘拟合平面。

给定点云数据集的文件路径和文件格式，自动批量可视化文件夹内的每一个点云。

首先对点云构建二维格网，然后把格网里的点保存成点云，即可实现大场景点云的分块。