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SLAM
文章平均质量分 77
秦伟H
目标是略懂:C++,深度学习,三维重建,CV,SLAM,无人机,无人车,多传感器融合,组合导航。有事邮件:qw072117@foxmail.com huqinwei987@gmail.com
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ROS rviz数据显示错误:Transform [sender=unknown_publisher] For frame []: Frame [] does not exist
主要问题出在topic的header上,问题原因乍一想没想到,因为我实际代码更复杂一点,是大消息套小数据,小数据有header,而大消息没header,代码上下文就不赘述了。C++嘛,都有默认值的,主动写header赋值默认值和不赋值有区别吗?可能C++没区别,rostopic echo也没区别!放开注释,消息就能在rviz显示,即便不给topic的header写frame_id。仔细分析一下报错信息,不知道publisher是谁!其实就很明显了,是header有问题!但是RVIZ有区别!原创 2023-12-14 19:55:08 · 787 阅读 · 0 评论 -
SLAM中提到的相机位姿到底指什么?——高翔《视觉SLAM十四讲》的一点小错误
问题点:相机坐标是(5,0,0)^T,世界坐标点位置是(100,0,0)^T,相机坐标系下,这个点肯定是100-5,是(95,0,0)^T,但是又因为相机“位姿”是(5,0,0)^T,直接左乘相机“位姿”就得到了第一个结果"Pc=105 0 0,这明显和预期不一样,按照这种T的声明与定义,需要左乘T的逆才能得到预期的结果“Pc3 = 95 0 0 1”(齐次)根据主观习惯,相机在世界坐标系的位姿应该是Twc。根据习惯定义,想把Pw转换为Pc,应该是Pc=Tcw*Pw,高翔博士称为位姿的是Tcw。原创 2023-11-15 17:08:51 · 900 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》 编译报错问题汇总 Ubuntu20.04
高翔原视频是ubuntu14.04,看了一下,有很多库都有兼容问题,所以初步按这个Ubuntu 20装:这个教程是ubuntu20的,用ubuntu14会不兼容,比如qt5.12.12无法安装等(需要5.12.3)。和我之前安装的主要区别:之前用的是非虚拟机还装了ros的ubuntu20,现在裸ubuntu20.视觉SLAM十四讲slambook2示例代码所有依赖库的编译安装教程(VTK、OpenCV3、ceres、Sophus、g2o、Eigen、Pangolin、googletest等)_zeeq_的博原创 2022-10-16 20:13:53 · 5598 阅读 · 3 评论 -
cartographer与ros环境开发经验技巧总结(持续更新)
简介:不对具体功能系统讲解,网上已经很多了,只记录关键点和踩坑点。不对具体功能系统讲解,网上已经很多了,只记录关键点https://robot-ros.com/robot感觉很有用,至少这个tf很有用,讲的很清楚,比好多收费卖课的大忽悠要强(cvlife)https://robot-ros.com/robot/33772.htmltf主页tf教程主页void SigintHandler(int sig){std::cout ......原创 2022-02-22 17:46:39 · 1549 阅读 · 0 评论