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RSS订阅原创 编队飞行控制 leader.py
它初始化了该对象的各种属性，包括无人机的类型、领航者ID、无人机数量、位置和速度信息、避障速度、编队信息、通信拓扑、目标高度记录、命令信息、频率和控制参数等。def get_new_formation(self, changed_id, change_formation):该方法的作用是根据KM算法的匹配结果生成一个新的编队，并返回一个代表新编队的NumPy数组。它使用KM算法（Kuhn-Munkres算法）对当前编队和目标编队之间的无人机匹配问题进行求解，并生成一个新的编队。@@@创建leader类。
2023-06-06 19:35:04
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原创 给无人机提供位姿信息 get_local_pose.py
然后，使用一个循环不断发布无人机的位置和速度信息，并将其发布到对应的ROS话题中，以供其他节点订阅使用。个无人机的位置信息的时间戳设置为当前的ROS时间，以表示该位置信息的时间戳是当前时间。中的一个消息类型，用于描述模型的状态信息，包括模型的位置、姿态、线速度和角速度等信息。是指地图坐标系，它是一个惯性坐标系，通常用于描述无人机的全局位置和姿态。的ROS话题发布者列表，用于发布多个无人机的位置和速度控制信息。创建一个频率为30Hz的循环，以控制发布信息的频率，并使用。，用于发布无人机的位置和速度信息。
2023-06-05 21:12:52
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原创 多无人机建立通信，multirotor_communication.py
1. 是一个ROS Python API调用，它初始化一个新的ROS节点，使得Python代码可以与ROS系统进行交互。是一个Python列表，包含了命令行参数。在这个特定的调用中，和是通过命令行传递给Python脚本的参数，用于为ROS节点命名，以便在ROS系统中唯一标识它。这个命名约定通常是将无人机类型和编号组合在一起，以便在多个无人机之间进行区分。2.calss Communication@@@首先，构造一个类，用于初始化该类的实例。初始化了一些变量和属性。这些属性和变量的初始化为之后的无人机控制和通
2023-06-05 20:14:22
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原创 slam第四讲Sophus库编译问题
1.最开始make时报错，显示Eigen版本过低，最低需要3.3.解决办法：官网下载最新版本Eigen到Slambook2文件夹下安装，编译。2.显示缺少/usr/local/include/sophus/common.hpp:42:10: fatal error: fmt/core.h: 没有那个文件或目录 42 | #include <fmt/core.h>问题原因：高翔讲课编书时是几年前，现在的Sophus库需要依赖ftm库，这说明不能尽信书（尽信书则不如无书），软件..
2021-12-11 23:10:57
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转载 Linux中make， make install命令分别是什么，用法？
Linux中make， make install命令分别是什么，用法？_百度知道转载
2021-12-11 17:36:32
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原创 第二讲 初识SLAM
cd build camke.. make部分会出错，中间文件也没有在build文件夹生成原因及解决办法：报错是因为cmake生成的文件在ch2文件夹下（之前生成的），将相关文件都删除，再试一遍就行了。...
2021-11-30 18:31:06
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空空如也
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