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XTDrone 理解
文章平均质量分 70
记录XTDrone 仿真平台 多无人机编队个人理解
huyang621
这个作者很懒,什么都没留下…
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编队飞行控制 leader.py
它初始化了该对象的各种属性,包括无人机的类型、领航者ID、无人机数量、位置和速度信息、避障速度、编队信息、通信拓扑、目标高度记录、命令信息、频率和控制参数等。def get_new_formation(self, changed_id, change_formation):该方法的作用是根据KM算法的匹配结果生成一个新的编队,并返回一个代表新编队的NumPy数组。它使用KM算法(Kuhn-Munkres算法)对当前编队和目标编队之间的无人机匹配问题进行求解,并生成一个新的编队。@@@创建leader类。原创 2023-06-06 19:35:04 · 397 阅读 · 1 评论 -
给无人机提供位姿信息 get_local_pose.py
然后,使用一个循环不断发布无人机的位置和速度信息,并将其发布到对应的ROS话题中,以供其他节点订阅使用。个无人机的位置信息的时间戳设置为当前的ROS时间,以表示该位置信息的时间戳是当前时间。中的一个消息类型,用于描述模型的状态信息,包括模型的位置、姿态、线速度和角速度等信息。是指地图坐标系,它是一个惯性坐标系,通常用于描述无人机的全局位置和姿态。的ROS话题发布者列表,用于发布多个无人机的位置和速度控制信息。创建一个频率为30Hz的循环,以控制发布信息的频率,并使用。,用于发布无人机的位置和速度信息。原创 2023-06-05 21:12:52 · 387 阅读 · 1 评论 -
多无人机建立通信,multirotor_communication.py
1. 是一个ROS Python API调用,它初始化一个新的ROS节点,使得Python代码可以与ROS系统进行交互。是一个Python列表,包含了命令行参数。在这个特定的调用中,和是通过命令行传递给Python脚本的参数,用于为ROS节点命名,以便在ROS系统中唯一标识它。这个命名约定通常是将无人机类型和编号组合在一起,以便在多个无人机之间进行区分。2.calss Communication@@@首先,构造一个类,用于初始化该类的实例。初始化了一些变量和属性。这些属性和变量的初始化为之后的无人机控制和通原创 2023-06-05 20:14:22 · 372 阅读 · 1 评论