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1原创 Xmake基础----子 xmake.lua 配置&跨 xmake.lua 间目标依赖
Xmake基础----子 xmake.lua 配置&跨 xmake.lua 间目标依赖
2022-10-15 09:19:37
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原创 Xmake基础----模式匹配实现批量 includes&根 xmake.lua 配置
Xmake基础----模式匹配实现批量 includes&根 xmake.lua 配置
2022-10-15 09:14:51
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原创 Xmake入门
目前，xmake 已经在 Github 收获 2.9K star，300+ fork，30+ 贡献者，并且处理了 900+ issues，5400+ Commits，star 数已经赶超大部分同类构建工具，逐渐逼近 cmake，现在已经有越来越多的用户开始使用 xmake。等待编译安装完成后，如果是在当前终端下继续操作使用 xmake，请再执行下面的命令，关联下 xmake 环境，否则会提示 xmake 找不到。如果是新打开的终端，就不需要执行上面的命令了，xmake 已经能够正常使用了。
2022-10-14 23:19:18
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原创 C++ 数据封装
所有的 C++ 程序都有以下两个基本要素：程序语句（代码）：这是程序中执行动作的部分，它们被称为函数。 程序数据：数据是程序的信息，会受到程序函数的影响。封装是面向对象编程中的把数据和操作数据的函数绑定在一起的一个概念，这样能避免受到外界的干扰和误用，从而确保了安全。数据封装引申出了另一个重要的 OOP 概念，即数据隐藏。数据封装是一种把数据和操作数据的函数捆绑在一起的机制，数据抽象是一种仅向用户暴露接口而把具体的实现细节隐藏起来的机制。C++ 通过创建类来支持封装和数据隐藏（public、
2021-12-16 13:32:33
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原创 C++ 数据抽象
数据抽象是指，只向外界提供关键信息，并隐藏其后台的实现细节，即只表现必要的信息而不呈现细节。数据抽象是一种依赖于接口和实现分离的编程（设计）技术。让我们举一个现实生活中的真实例子，比如一台电视机，您可以打开和关闭、切换频道、调整音量、添加外部组件（如喇叭、录像机、DVD 播放器），但是您不知道它的内部实现细节，也就是说，您并不知道它是如何通过缆线接收信号，如何转换信号，并最终显示在屏幕上。因此，我们可以说电视把它的内部实现和外部接口分离开了，您无需知道它的内部实现原理，直接通过它的外部接口（比如
2021-12-16 13:30:22
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原创 ROS2——创建ROS2工作空间
ROS2中的工作空间类似我们常说的概念——“工程”，是我们在ROS中开发具体项目的空间，所有功能包的源码、配置、编译都在该空间下完成。 我们可能会同时开发多个项目，就会产生多个工作空间，所以工作空间之间也有一个层次的问题，类似于优先级的概念，比如不同工作空间中有同名的功能包，那运行的时候是启动哪一个呢？ROS默认是启动最上层的工作空间（ overlay），上层工作空间中的功能包会覆盖（override）下层工作空间（underlay）中的同名功能包。所以有多个工作空间存在的时候，我们还需要注意设置工作空.
2021-12-16 13:25:22
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原创 ROS2——使用ros2 bag录制/回放数据
有的时候我们希望在别人已有的数据集上做开发，或者复现之前已经构建好的场景数据，这时候就可以用ROS2中的ros2 bag工具啦。 ros2 bag是一个命令行工具，可以实现对ROS2系统中话题数据的录制和回放，选定的数据会被打包放到一个数据库文件中，未来使用该工具即可按照时间轴回放所有话题数据。 在使用rosbag前，需要确认是否安装好了：sudo apt-get install ros-<distro>-ros2bag ros-<distro>-rosbag2*..
2021-12-16 13:24:15
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原创 ROS2—创建一个launch文件
到现在为止，每次启动一个ROS2中的节点，我们都需要开启一个新的终端运行ros2 run指令，如果机器人系统中的节点很多，这样岂不是很麻烦。 ROS2针对这个问题，专门设计了launch启动文件，可以通过一个类似脚本的文件，一起启动多个节点并允许在文件中对节点进行配置。 接下来我们就看看如何才能创建并使用一个launch文件。 1.配置首先创建一个launch文件夹，作为后续放置launch文件的目录：mkdir launch 接下来就可以创建launch文件啦： Lin...
2021-12-10 14:19:03
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原创 ROS2—rqt_console工具的使用
在终端中运行ROS2节点时，节点的日志信息会在终端中显示出来，但是这种方式呈现的日志比较凌乱，所以ROS2提供了一个专门用于管理日志信息的可视化工具——rqt_console。今天我们就来看看这个工具是如何使用的。1.启动首先打开一个新的终端，使用如下指令即可启动rqt_console： ros2 run rqt_console rqt_console 在打开的窗口中，我们可以看到三个子窗口。最上边一个窗口会显示所有ROS2系统中的日志，是内容最多的，如果我们想做筛选，可以在中间..
2021-12-10 14:16:47
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空空如也
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