ROS2——使用ros2 bag录制/回放数据

有的时候我们希望在别人已有的数据集上做开发，或者复现之前已经构建好的场景数据，这时候就可以用ROS2中的ros2 bag工具啦。   ros2 bag是一个命令行工具，可以实现对ROS2系统中话题数据的录制和回放，选定的数据会被打包放到一个数据库文件中，未来使用该工具即可按照时间轴回放所有话题数据。   在使用rosbag前，需要确认是否安装好了：

sudo apt-get install ros-<distro>-ros2bag ros-<distro>-rosbag2*

1.配置

还是以小海龟反仿真为例，我们尝试录制控制海龟运动的速度指令，并实现回放。  

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

  接下来创建一个新的文件夹，未来保存数据库文件：  

mkdir bag_files
cd bag_files

 

2.选择一个话题

ros2 bag可以录制系统中发布的话题数据，所以我们先看下当前系统中有哪些话题：

ros2 topic list

  我们已经知道， /turtle1/cmd_vel 话题是用来控制海龟运动的，如果监听该话题，并且通过键盘控制小海龟移动，就可以看到速度指令的消息：

 

3.ros2 bag录制话题数据

ros2 bag录制话题数据的命令是：

ros2 bag record <topic_name>

  该命令会将数据保存在当前终端所在的路径下，所以最好先cd到刚才创建好的目录下，然后运行：

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

  可以看到开始录制数据的日志提示：

 ​  现在ros2 bag已经开始在录制 /turtle1/cmd_vel 话题中的消息了，回到键盘控制的窗口，控制小海龟完成一些运动，怎么动没关系，重要的是要把这些移动的指令都录制下来。  

​ 

完成录制后，在运行ros2 bag的终端中Ctrl+C即可停止录制，已经录制好的数据会保存在“ rosbag2_year_month_day-hour_minute_second”命名的文件中。   以上是录制一个话题数据的方法，如果我们想录制多个话题的消息呢？可以这样：

ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

  -o参数是用来设置数据库文件名的，此时文件名叫subset。多个话题名通过空格隔开就行，输入几个就会录制几个，录制时可以看到：

 注意：如果觉得麻烦，可以用-a参数录制所有话题的数据，不过这样容易产生环形依赖，可能造成系统的崩溃。  

4.查看数据库文件

我们可以使用这个命令查看数据库文件的信息：

ros2 bag info <bag_file_name>

  以刚才的subset文件为例，可以看到：

   可以看到这里使用的是sqlite3 数据库保存了话题数据。  

5.ros2 bag回放数据

  关闭之前运行的键盘控制节点，确保目前是没有任何节点发送海龟运行指令的，接下使用如下命令回放录制好的数据：

ros2 bag play subset

  终端中会提示：

 ​  小海龟仿真器中可以看到海龟按照之前控制的指令在运动。

 ​  这就是ROS2中录制数据集的神器——ros2 bag。