ROS相关知识

1、rospy.init_node('talker', anonymous=True)

初始化 node，名字为 talker，有了名字，node 才开始与 master 以及其他 node 通信 

ROS graph 中可能存在多个重名的 node，例如多个 turtle node，当令 anonymous=True 时，重名 node 会自动在名字后边加上随机数以示区别。

 

2、    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) 

创建一个 pub 对象

pub 对象有个 method —— pub.publish() 可以被用来向 chatter 这个 topic 上发送类型为 String 的数据。

 

3、rate = rospy.Rate(10) 

产生一个 rospy.Rate Class 的对象 rate，它有一个 method —— rate.sleep()，可以控制 loop 的频率。

比如每秒钟 loop 10次，如果一次 loop 小于 1/10 秒，则 sleep 等待，确保 1秒 完成10个 loop。

很显然这里的前提是，每个 loop 不能超过 1/10 秒，否则单靠 sleep 是无法达到期望的 loop 频率的 

 

4、while not rospy.is_shutdown():

监控着是否程序是否被关闭，例如 ctrl + c 等

 

5、rospy.Subscriber("chatter", String, callback)

监听 chatter topic 上的 std_msgs/String 类型的数据，一旦收到数据，就调用 callback 函数，
 

callback是自己写的

 

6、PoseStamped

Pose好理解，就是机器人的位姿(position and orientation)，那么Stamped呢？Stamped表示时间戳(timestamped)，这里的时间戳是指时间戳是指格林威治时间1970年01月01日00时00分00秒起至现在的总纳秒．几乎所有的计算机都可以使用这个时间，方便统一．所以PoseStamped记录的是机器人的位姿加上记录位姿的时间这么一种message．这个message被包含在geometry_msgs这个大类下

7、Param

Param是Parameters的简写，意为参数。在ROS种，起到的作用是节点间共享数据。

实现的原理是将需要共享的数据存放到ROS Master中，这样所有的节点都可以访问

 

node.getParam(name)

获取参数的值

 

8、<node name="point" pkg="my" type="my_point.py" respawn="false" output="screen" >

respawn表示是否自动重启，true 表示如何节点未启动，则自动重启，false 则不重启，默认 false