CAN总线

帧结构

包括帧起始、仲裁域、控制域、数据域、CRC域、ACK域以及帧结束。

采样点的作用

一般来说，在实际应用中同一网络上的CAN节点的采样点应设置一致，主要是为了重同步，设置合适的采样点对于同样长度的CAN总线来说能够容纳更多CAN节点。
具体计算方法：
sample = ( 1 + CAN_BS1) / (1 + CAN_BS1 + CAN_BS2)，
其中CAN_BS1、CAN_BS2分别是时间段1与时间段2，用于配置CAN波特率的。所以在配置波特率时需要注意所设采用点是否合适。