梦回编码系列-前言

在AS的管理岗位磨练了2年时间的我来说,的确在管理的思考和行为上有了些的进步,但是与之对应的是基本编程能力(特指编程实现方法和技巧层面上)的退化。

加入淘宝TOP团队不久,但很看得出淘宝对技术的重视。现在很多的架构师、技术管理者对编程实现和技巧离的越来越远,当然不能说这一定是件不好的事情,架构师和技术管理者需要考虑的方向和层面是不一样的,但是我觉得我们还是应该在编程实现和技巧上多些磨练。打个比方,一个架构师和技术管理者相当于一个建筑设计师,开发工程师相当于一个泥水工人,当砌砖的水泥材料、砖头的材质发生变化的时候,可能会对整个方案产生影响。而我们的架构师和技术管理者仍然凭着自己老的经验办事情的话,一定会出问题的。更何况,IT行业比建筑行业技术的更新更多更快。这也就是我一开始就把编程实现和技巧直接称为编程能力的缘故,我目前觉得这些东西真的也很重要。这段时间我一直也在考虑这个,于是乎,我准备花1~2Q的时间来修炼编程方法和技巧上的能力。其实这么段的时间内,可能仍然恢复不了4年前编码行云流水的速度,但是至少经过这段时间的修炼,我要很清楚的明白到水泥材料和砖头材质变化程度。

 

招术:

1)整个开发环境基于Ubuntu搭建,其实从这点来看,我还是一个很有技术情节的人。

2)Ubuntu对我来说,应该是个全新的OS,很多地方需要重头来过,所以可能会碰到很多很低级的问题。

3)所有的开发工具都是基于Ubuntu,整理出需要深度研究的工具使用方法(比如sql plus);

4)基于Maven构建的Webx项目做一次亲身经历;

内功

1)很重要的就是业务的理解;

2)对TOP较深度的理解;

 

PS:原理和机制的学习会稍放慢角度,技巧和实践需要多练习和操作,如果机制和原理是内功,技巧和实践是招数的话,下半年对我来说,我可能会多练习点花拳绣腿,内功心法可能就练习少些了。

 

我会把整个学习的过程在博客上记录下来,以便梦醒时分仍然可以清晰的记得。

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在RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法的基础上,有几个改进部分可以提高无人驾驶路径规划的效果。 首先,可以考虑使用RRT*算法。相较于原始的RRT算法,RRT*算法通过在树中添加额外的边来优化路径,使得生成的路径更加优化和平滑。这可以通过在算法中引入最小成本来实现,即在生成树结构时,考虑到从起点到当前节点的路径成本,并选择路径成本最小的节点进行扩展。 其次,可以使用RRT-Connect算法。这是一种双向搜索的RRT算法,通过从起点和终点同时进行树的扩展,实现了更快的路径规划。RRT-Connect算法通过交替从两个树中选择节点并进行扩展,直到两棵树相交为止。这样可以减少搜索的空间,并且生成的路径更加接近最优解。 另外,可以引入动态路径规划策略。在实际道路环境中,随着时间的推移,道路的情况可能会发生改变,这意味着驾驶车辆需要动态地调整路径。因此,可以通过实时获取和分析实际道路状况的数据,结合RRT算法进行动态路径规划。通过实时更新树结构,并重新计算路径,可以有效地应对不同道路状况带来的挑战。 最后,还可以考虑在RRT算法中引入动态障碍物检测。一些无人驾驶车辆在路径规划过程中需要考虑周围环境中的动态障碍物,例如行人或其他车辆。因此,在RRT算法中,可以通过传感器数据或其他感知技术来检测和跟踪动态障碍物,并将其考虑在内,以生成安全、合理的路径。 综上所述,通过使用RRT*算法、RRT-Connect算法、动态路径规划策略和动态障碍物检测等改进部分,可以提高无人驾驶路径规划的效果,使其更加智能、安全和适应不同道路状况的需求。

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