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机器人学
Ziven-Hu
菜鸟,加油!
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四元数与欧拉角(RPY角)的相互转换
RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定(参考)坐标轴旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X轴旋转γγ,然后绕{A}的Y轴旋转ββ,最后绕{A}的Z轴旋转αα,就能旋转到当前姿态。可以称其为X-Y-Z fixed angles或RPY角(Roll, Pitch, Yaw)。 Roll:横滚 Pitch: 俯仰Yaw: 偏...转载 2018-02-24 14:52:34 · 10061 阅读 · 1 评论 -
Eigen库 欧拉角、旋转矩阵、四元数之间的相互转换
#include <iostream> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> #define PI (3.1415926535897932346f) int main(int argc, char **argv) { using ::std::cout; using...转载 2018-04-10 11:29:50 · 4531 阅读 · 0 评论